[发明专利]车辆行驶路径规划方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆行驶路径规划方法，包括：

获取道路图像、历史帧规划路径和对应的历史帧规划路径损失值，其中，所述历史帧规划路径包括历史帧规划路径坐标序列；

对所述道路图像进行车道线提取，得到车道线关键点坐标序列集；

基于所述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，其中，所述车道线区域坐标集中的各个车道线区域坐标处于车辆坐标系中；

基于预设的协方差矩阵，对所述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列；

基于所述历史帧规划路径坐标序列和所述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与所述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值；

响应于确定所述当前帧规划路径损失值和所述历史帧规划路径损失值满足预设的损失值条件，将所述历史帧规划路径确定为车辆行驶路径；

其中，所述基于预设的协方差矩阵，对所述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换处理以生成当前帧转换路径坐标，得到当前帧转换路径坐标序列，包括：

对所述历史帧规划路径包括的历史帧规划路径坐标序列中的每个历史帧规划路径坐标进行坐标转换以生成转换路径坐标，得到转换路径坐标序列；

基于所述协方差矩阵，对所述转换路径坐标序列中的每个转换路径坐标进行膨胀处理以生成坐标膨胀区域，得到坐标膨胀区域集；

对所述坐标膨胀区域集中各个坐标膨胀区域进行均匀采样，得到当前帧转换路径坐标序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车辆行驶路径发送至车辆控制终端，以供所述车辆控制终端控制车辆移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道线关键点坐标序列集，生成车道线区域坐标集，包括：

对于所述车道线关键点坐标序列集中每个车道线关键点坐标序列中的每个车道线关键点坐标，执行如下生成步骤：

基于预设的系数，确定与所述车道线关键点坐标的纵坐标值对应的最大纵坐标值和最小纵坐标值；

将所述车道线关键点坐标的横坐标值与所述最大纵坐标值和最小纵坐标值进行组合，得到最大纵坐标和最小纵坐标；

根据与所述车道线关键点坐标序列集中每个车道线关键点坐标序列中各个车道线关键点坐标对应的最大纵坐标和最小纵坐标，生成车道线区域坐标集。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述历史帧规划路径坐标序列和所述车道线区域坐标集，生成当前帧规划路径坐标序列，以及确定与所述当前帧规划路径坐标序列对应的损失值，得到当前帧规划路径损失值，包括：

在所述车辆坐标系中，对于所述历史帧规划路径坐标序列集中的第一个历史帧规划路径坐标和最后一个历史帧规划路径坐标进行路径规划，得到当前帧规划路径坐标序列，其中，所述车辆坐标系中的每个坐标对应一个损失值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述车道线区域坐标集，对所述当前帧规划路径坐标序列中每个当前帧规划路径坐标对应的损失值进行更新以生成更新后损失值，得到更新后损失值序列；

将所述更新后损失值序列中的各个更新后损失值的和确定为当前帧规划路径损失值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述当前帧规划路径损失值和所述历史帧规划路径损失值不满足所述损失值条件，将所述当前帧规划路径坐标序列确定为车辆行驶路径。