[发明专利]一种光电稳定平台控制的方法和电子设备

说明书

一种光电稳定平台控制的方法，包括：通过运动敏感元件检测光电稳定平台中的电机角速度反馈值ω_Fdb，并将其变换得到扰动频率ω_L；将得到的扰动频率ω_L和电流环反馈电流I_qFdb送入光电稳定平台中的谐振扰动锁相环，通过谐振扰动锁相环算法得到补偿电流I_comp；将补偿电流I_comp送入光电稳定平台中的电流环后进行负反馈控制，减小外界扰动对稳定平台的影响，增强稳定平台的抗扰动能力。本方法通过设计一种谐振扰动锁相环算法来捕获外界扰动在电机中产生扰动电流的相位，然后根据采样得到的扰动电流幅值及其相位来合成一个扰动补偿电流，并将其补偿到电流环中，从而减小外界扰动对稳定平台的影响，进而增强稳定平台的抗扰动能力。

技术领域

本发明涉及的是光电领域，特别涉及一种光电稳定平台控制的方法和电子设备。

背景技术

目前光电稳定平台主要是借助运动敏感元件来感知光电吊舱的姿态角变化，然后根据姿态角的变化量来计算出姿态补偿量，接着将姿态补偿量送给光电稳定平台控制系统，最后稳定平台控制系统驱动电机使其向反方向运动，从而抵消光电吊舱因外界干扰带来的抖动，进而达到稳定图像的目的。

在机载环境下，光电稳定平台很容易受到外界环境干扰，针对这种外界扰动，已有技术通常采用的策略是通过提高稳定平台控制系统的速度环带宽来提高抗扰动能力，但是受限于机械谐振频率，系统带宽无法继续提高，从而限制了光电平台的抗扰动能力。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种光电稳定平台控制的方法和电子设备。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种光电稳定平台控制的方法，包括：

S100.通过运动敏感元件检测光电稳定平台中的电机角速度反馈值ω_Fdb，并将其变换得到扰动频率ω_L；

S200.将得到的扰动频率ω_L和电流环反馈电流I_qFdb送入光电稳定平台中的谐振扰动锁相环，通过谐振扰动锁相环算法得到补偿电流I_comp；

S300.将补偿电流I_comp送入光电稳定平台中的电流环后进行负反馈控制，减小外界扰动对稳定平台的影响，增强稳定平台的抗扰动能力。

进一步地，运动敏感元件至少包括：陀螺仪和组合导航。

进一步地，角速度反馈值ω_Fdb通过快速傅里叶变换得到扰动频率ω_L。

进一步地，S200中，通过谐振扰动锁相环算法得到补偿电流I_comp的具体方法包括：

S201.实时计算扰动频率ω_L和实时采集电流环反馈电流I_qFdb；

S202.计算与电流环反馈电流I_qFdb同相位信号I’_qFdb及其正交信号qI’_qFdb；

S203.计算与电流环反馈电流I_qFdb同相信号的角频率ω_PLL；

S204.通过对S203角频率进行积分，得到扰动电流相位θ_PLL；

S205.通过扰动电流相位，计算补偿电流I_comp。

进一步地，计算与电流环反馈电流I_qFdb同相位信号I’_qFdb的公式为：