[发明专利]一种光电稳定平台控制的方法和电子设备在审
| 申请号： | 202210902100.8 | 申请日： | 2022-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN115313949A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 黄立;吴云军;黄国鹏;张煜文 | 申请（专利权）人： | 武汉高德红外股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/22 | 分类号： | H02P21/22;H02P21/05 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 吴静 |
| 地址： | 430205 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 光电 稳定 平台 控制 方法 电子设备 | ||
1.一种光电稳定平台控制的方法，其特征在于，包括：
S100.通过运动敏感元件检测光电稳定平台中的电机角速度反馈值ωFdb，并将其变换得到扰动频率ωL；
S200.将得到的扰动频率ωL和电流环反馈电流IqFdb送入光电稳定平台中的谐振扰动锁相环，通过谐振扰动锁相环算法得到补偿电流Icomp；
S300.将补偿电流Icomp送入光电稳定平台中的电流环后进行负反馈控制，减小外界扰动对稳定平台的影响，增强稳定平台的抗扰动能力。
2.如权利要求1所述的一种光电稳定平台控制的方法，其特征在于，S100中，运动敏感元件至少包括：陀螺仪和组合导航。
3.如权利要求1所述的一种光电稳定平台控制的方法，其特征在于，角速度反馈值ωFdb通过快速傅里叶变换得到扰动频率ωL。
4.如权利要求1所述的一种光电稳定平台控制的方法，其特征在于，S200中，通过谐振扰动锁相环算法得到补偿电流Icomp的具体方法包括：
S201.实时计算扰动频率ωL和实时采集电流环反馈电流IqFdb；
S202.计算与电流环反馈电流IqFdb同相位信号I’qFdb及其正交信号qI’qFdb；
S203.计算与电流环反馈电流IqFdb同相信号的角频率ωPLL；
S204.通过对S203角频率进行积分，得到扰动电流相位θPLL；
S205.通过扰动电流相位，计算补偿电流Icomp。
5.如权利要求4所述的一种光电稳定平台控制的方法，其特征在于，计算与电流环反馈电流IqFdb同相位信号I’qFdb的公式为：
I’qFdb＝(I’qFdb)-1+(K·(IqFdb-(I’qFdb)-1)-(qI’qFdb)-1)·ωL·Ts
其中，(I’qFdb)-1为I’qFdb上一时刻的输出值，(qI’qFdb)-1为qI’qFdb上一时刻的输出值，Ts为电流环的计算周期，K为谐振扰动锁相环算法的增益，ωL为扰动频率。
6.如权利要求4所述的一种光电稳定平台控制的方法，其特征在于，计算与电流环反馈电流IqFdb正交信号qI’qFdb的公式为：
qI’qFdb＝(qI’qFdb)-1+I’qFdb·ωL·Ts
其中，(I’qFdb)-1为I’qFdb上一时刻的输出值，(qI’qFdb)-1为qI’qFdb上一时刻的输出值，Ts为电流环的计算周期，ωL为扰动频率。
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