[发明专利]集装箱拆装锁引导方法、装置、系统和自动拆装锁站

权利要求书

1.一种集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，应用于集装箱拆装锁引导系统；所述集装箱拆装锁引导系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；所述第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，所述第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；所述第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，所述第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；所述集装箱拆装锁引导方法，包括：

获取扫描结果，所述扫描结果包括：所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和所述第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

基于所述扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离；

其中，所述第一目标距离为所述第一信息采集设备与所述集卡前侧之间的距离；所述第二目标距离为所述第一信息采集设备与所述集装箱后侧之间的距离；所述第三目标距离为所述第二信息采集设备与所述集装箱前侧之间的距离；

基于所述扫描结果，确定所述集卡上的集装箱是否存在缝隙；

基于所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述第三目标距离以及所述集卡上的集装箱是否存在缝隙，确定所述集装箱的箱型和位置；

基于所述集装箱的箱型和位置，引导所述集卡移动，使得所述集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

2.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述基于所述扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离，包括：

当所述第一信息采集设备扫描到所述集卡的前侧时，基于所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第一目标距离；

当所述第一信息采集设备扫描到所述集装箱的后侧或后侧的边缘时，基于所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第二目标距离；

当所述第二信息采集设备扫描到所述集装箱的前侧时，基于所述第二信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第三目标距离。

3.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述基于所述扫描结果，确定所述集卡上的集装箱是否存在缝隙，包括：

当所述第一信息采集设备扫描到所述集装箱的侧面时，基于所述第一信息采集设备扫描数据确定所述集卡装载的集装箱是否存在缝隙。

4.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述基于所述集装箱的箱型和位置，引导所述集卡移动，使得所述集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐，包括：

基于所述集装箱的箱型选取对应拆装锁机器人；

引导所述集卡移动，直至所述集卡上集装箱的箱角与选取的所述拆装锁机器人对齐。

5.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述第一信息采集设备和第二信息采集设备之间的距离大于所述集卡的拖车部分的长度；

所述第一信息采集设备的设置位置相较于所述第二信息采集设备设置位置靠近所述集卡驶来的方向。

6.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述第一信息采集设备和/或第二信息采集设备为视觉相机方案或3D激光扫描仪时；所述集装箱拆装锁引导方法还包括：

基于所述扫描结果确定所述集装箱的高度。

7.一种集装箱拆装锁引导装置，其特征在于，应用于集装箱拆装锁引导系统；所述集装箱拆装锁引导系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；所述第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，所述第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；所述第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，所述第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；所述集装箱拆装锁引导装置，包括：

获取模块，用于获取扫描结果，所述扫描结果包括：所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和所述第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

确定模块，用于基于所述扫描结果确定所述集卡上装载的集装箱的箱型和位置；

引导模块，用于基于所述集装箱的箱型和位置，引导所述集卡移动，使得所述集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。