[发明专利]拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站

说明书

本申请涉及集装箱拆装锁相关技术领域，具体涉及一种拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站。其中，方法包括：在集卡到达拆装锁区域之前，获取集卡信息；集卡信息是预设的集卡定位装置采集的；基于集卡信息，预估集卡进入拆装锁区域时的停靠位置；控制拆装锁机器人移动至目标区域；其中，目标区域为不与停靠位置重叠的区域。如此，可以在集卡进入拆装锁区域之前控制拆装锁机器人及时移动至不与停靠位置重叠的区域，及时进行避让，以避免出现集卡撞击拆装锁机器人的情况。

技术领域

本申请涉及集装箱拆装锁相关技术领域，具体涉及一种拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站。

背景技术

在锁站的实际使用中，集卡会不断的在锁站内部穿梭；拆装锁机器人会伸出至锁站内部的集卡所在位置进行拆装锁。在这个过程中，需要拆装锁机器人和集卡紧密配合。

若集卡在锁站内行驶的过程中，拆装锁机器人伸出至集卡的行驶路径，这种情况下，可能会出现集卡撞击拆装锁机器人的事故。

发明内容

有鉴于此，本申请致力于提供一种拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站，以避免集卡撞击拆装锁机器人。

根据本申请第一方面，提供一种拆装锁机器人防撞方法，包括：

在集卡到达拆装锁区域之前，获取集卡信息；集卡信息是预设的集卡定位装置采集的；

基于集卡信息，预估集卡进入拆装锁区域时的停靠位置；

控制拆装锁机器人移动至目标区域；

其中，目标区域为不与停靠位置重叠的区域。

在一个实施例中，集卡信息：包括集卡的行驶方向、集卡的当前位置信息；

基于集卡信息，预估集卡进入拆装锁区域时的停靠位置，包括：

基于集卡的行驶方向和集卡的当前位置信息，预估集卡停靠时停靠位置。

在一个实施例中，控制拆装锁机器人移动至目标区域，包括：

基于停靠位置，确定基准面，其中基准面位于拆装锁机器人与集卡之间，且与集卡的锁具侧间隔第一预设距离；

控制拆装锁机器人处于目标区域。

在一个实施例中，基准面垂直于地面，且平行于集卡行驶方向；

第一预设距离是基于集卡定位装置的误差确定的；基准面靠近拆装机器人的一侧为目标区域。

在一个实施例中，还包括：

基于停靠位置，预估拍照位置；

在集卡停靠之前，控制摄像装置移动至拍照位置。

在一个实施例中，还包括：

在集卡停靠之后，重新采集集卡信息，并重新确定停靠位置；

基于重新确定的停靠位置，确定机器人预拆装锁位置；

其中，预拆装锁位置为集卡上装载的集装箱的箱角位置的正下方第二预设距离处；

控制拆装锁机器人移动至预拆装锁位置；

在一个实施例中，控制拆装锁机器人移动至预拆装锁位置，包括：

控制拆装锁机器人的高度至预拆装锁位置的高度，之后控制拆装锁机器人移动至预拆装锁位置。

在一个实施例中，还包括：

基于摄像装置拍摄的图片确定精确拆装锁位置；

控制位于预拆装锁位置的拆装锁机器人，移动至精确拆装锁位置；