[发明专利]拆装锁机器人防撞方法、装置和自动拆装锁站

权利要求书

1.一种拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，包括：

在集卡到达拆装锁区域之前，获取集卡信息；所述集卡信息是预设的集卡定位装置采集的；

基于所述集卡信息，预估所述集卡进入所述拆装锁区域时的停靠位置；

控制所述拆装锁机器人移动至目标区域；

其中，所述目标区域为不与所述停靠位置重叠的区域。

2.根据权利要求1所述的拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，所述集卡信息：包括集卡的行驶方向、集卡的当前位置信息；

所述基于所述集卡信息，预估所述集卡进入所述拆装锁区域时的停靠位置，包括：

基于所述集卡的行驶方向和所述集卡的当前位置信息，预估集卡的停靠位置。

3.根据权利要求1所述的拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，所述控制所述拆装锁机器人移动至目标区域，包括：

基于所述停靠位置，确定基准面，其中所述基准面位于所述拆装锁机器人与所述集卡之间，且与所述集卡的锁具侧间隔第一预设距离；

控制所述拆装锁机器人处于目标区域；

所述基准面靠近所述拆装机器人的一侧为所述目标区域。

4.根据权利要求3所述的拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，所述基准面垂直于地面，且平行于集卡行驶方向；

所述第一预设距离是基于所述集卡定位装置的误差确定的。

5.根据权利要求1所述的拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，还包括：

基于所述停靠位置，预估拍照位置；

在所述集卡停靠之前，控制摄像装置移动至所述拍照位置。

6.根据权利要求5所述的拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，还包括：

在集卡停靠之后，重新采集集卡信息，并重新确定停靠位置；

基于重新确定的停靠位置，确定机器人预拆装锁位置；

其中，所述预拆装锁位置为所述集卡上装载的集装箱的箱角位置的正下方第二预设距离处；

控制所述拆装锁机器人移动至所述预拆装锁位置。

7.根据权利要求6所述的拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，所述控制所述拆装锁机器人移动至所述预拆装锁位置，包括：

控制所述拆装锁机器人的高度至所述预拆装锁位置的高度，之后控制所述拆装锁机器人移动至所述预拆装锁位置。

8.根据权利要求7所述的拆装锁机器人防撞方法，其特征在于，还包括：

基于所述摄像装置拍摄的图片确定精确拆装锁位置；

控制位于所述预拆装锁位置的拆装锁机器人，移动至所述精确拆装锁位置；

其中，步骤基于所述摄像装置拍摄的图片确定精确拆装锁位置，和步骤控制所述拆装锁机器人移动至所述预拆装锁位置，同时执行。

9.一种拆装锁机器人防撞装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在集卡到达拆装锁区域之前，获取集卡信息；其中，所述集卡信息是预设的集卡定位装置采集的；

预估模块，用于基于所述集卡信息，预估所述集卡进入所述拆装锁区域时的停靠位置；

控制模块，控制所述拆装锁机器人移动至目标区域；其中，所述目标区域为不与所述停靠位置重叠的区域。

10.一种自动拆装锁站，包括：拆装锁机器人、集卡定位装置和控制装置；

所述控制装置用于执行上述权利要求1至8中任一项所述的拆装锁机器人防撞方法。