[发明专利]一种基于5G网络的自动化起重机控制系统及其方法

权利要求书

1.一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，包括主控制系统、次控制系统、5G网络、运行机构和检测模块，所述次控制系统设在运行机构上，次控制系统与运行机构和检测模块进行信息交互，次控制系统发送运行机构的运行指令和接收检测模块的数据信息，所述运行机构包括大车机构、小车机构和末端起重机构，所述检测模块设在运行机构上，且用于检测得到大车机构、小车机构和末端起重机构的当前位置、速度和角度的数据信息，所述主控制系统设在主控室内，次控制系统通过5G网络与主控制系统进行信息交互。

2.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述检测模块包括测距仪、超声波传感器和角度传感器，所述大车机构、小车机构和末端起重机构上均设有所述测距仪，大车机构和所述末端起重机构上均设有所述超声波传感器，所述末端起重机构上设有所述角度传感器。

3.根据权利要求2所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述大车机构包括桥架、轨道和大车移动驱动，所述桥架沿所述轨道直线往复移动，所述大车移动驱动与所述桥架直线驱动连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述小车机构包括滑动小车和小车移动驱动，所述滑动小车沿所述桥架往复移动，所述小车移动驱动与所述滑动小车直线驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述末端起重机构包括升降移动的抬升装置和设在抬升装置移动端的末端执行器，所述末端执行器设在桥架的下方。

6.根据权利要求5所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述检测模块还包括多个变频器，所述变频器分别连接小车移动驱动、大车移动驱动和抬升装置。

7.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述检测模块还包括极限行程开关和接近开关传感器，

所述大车机构和所述末端执行器上均设有所述极限行程开关，所述末端执行器上设有与极限行程开关配合的接近开关传感器。

8.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述检测模块还包括视频监控摄像机。

9.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的自动化起重机控制系统，其特征在于，所述检测模块还包括机器视觉扫描仪。

10.一种自动化起重机控制系统的运行方法，其特征在于，所述运行方法的步骤如下：

S1，首先，在主控制系统内下发指令，该指令通过5G网络传送给次控制系统，次控制系统接到指令后先对任务指令进行解析，判断任务类型是属于采集、诊断或搬运，从而执行相应的任务；

S2:在对物体进行搬运前，智能起重机驱动末端起重机构，使其到达安全高度，然后驱动大车机构、小车机构，使机器视觉扫描仪对被搬运物件进行扫描，并将信息通过5G网络传送给主控制系统，主控制系统分析信息并找出物件的重心位置进而将信息发送给次控制系统；

S3：次控制系统控制大车机构和小车机构进行移动，并通过检测模块实时得到大车机构、小车机构位置和末端起重机构的位置，使得末端执行器可以对物件进行抓取；

S4:次控制系统控制抬升装置提高物件的高度，等物件提升到指定高度后，移动小车机构和大车机构使得物件搬运到指定位置，在搬运过程中，检测模块将大车机构、小车机构和末端起重机构的实时位置和角度信息发送给主控制系统，主控制系统同时判断数据是否异常，从而实现起重机的远程监控和自动化运行。