[发明专利]枪球标定数据获取方法、枪球标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种枪球标定数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：

控制球机运动至球机画面中心与枪机画面中的基准位置相对应的初始位置；

利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数；其中，所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中的目标区域相对应；

利用所述标定运动控制参数控制所述球机运动至目标位置，并获取所述球机在所述目标位置处采集的标定画面；

利用所述枪机画面中的目标区域、所述标定画面、以及所述标定运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述枪机画面包含多个不同的目标区域；所述标定运动控制参数可控制球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中的其中一个目标区域相对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面的中心；或者，所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域的情况下，所述方法还包括：

利用所述枪机画面中的基准位置和所述球机运动至所述初始位置的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域的情况下，所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中除所述基准位置外的一个目标区域相对应。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数，包括：

按照所述枪机画面中目标区域的预设顺序并利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数；

所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与按照所述预设顺序确定的目标区域相对应；所述标定画面为所述球机在球机画面中心与按照所述预设顺序确定的目标区域相对应状态下采集的画面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定点对数据包括：所述目标区域中第一子区域的位置信息，以及控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域的位置相对应的运动控制参数；所述第一子区域为所述目标区域中与所述标定画面中画面内容相匹配的区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述枪机画面中的目标区域、所述标定画面、以及所述标定运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据，包括：

识别所述枪机画面中目标区域的第一子区域和所述标定画面中的第二子区域；其中，所述第一子区域和所述第二子区域的画面内容相匹配；

利用所述第一子区域在所述枪机画面中的位置信息，以及可控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域相对应的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述识别所述枪机画面中目标区域的第一子区域和所述标定画面中的第二子区域，包括：

利用特征点识别算法，识别所述枪机画面中目标区域内的特征点和所述标定画面内的特征点；

对所述枪机画面中目标区域的特征点和所述标定画面内的特征点进行特征点对比，确定所述枪机画面中目标区域内的多个第一特征点与所述标定画面内的多个第二特征点；其中，所述多个第一特征点与所述多个第二特征点表征同一对象；

从所述枪机画面的目标区域中确定包含所述多个第一特征点的最小区域，作为第一子区域，并将所述标定画面内包含所述多个第二特征点的最小区域，作为第二子区域。