[发明专利]一种方向盘动态转速阈值的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种方向盘动态转速阈值的处理方法，所述方法包括：设置第一经验转速阈值、第一急动度表达式、第一方向盘转速阈值表达式；在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别；自动驾驶模式时根据车辆类型设置第一急动度阈值；对任意时刻t的实时急动度进行确认生成第一急动度；从第一急动度和第一急动度阈值中选择最小值作为对应的第二急动度；对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成第一动态转速阈值；从第一动态转速阈值和第一经验转速阈值中选择最小值作为第二动态转速阈值并保存；基于第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。通过本发明可以防止方向盘转速过快、提高人员体感度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种方向盘动态转速阈值的处理方法。

背景技术

车辆自动驾驶系统的控制模块可以控制方向盘的转速。在自动驾驶系统的感知、定位或者规划模块产生异常时会向控制模块输出突变轨迹，这种情况下为跟上突变轨迹控制模块会执行急打方向盘操作。急打方向盘意味着方向盘转速猛增并在很短的时间内产生很大的方向盘转角，此时如果没有合理控制就会因方向盘转速过快发生车辆碰撞、侧翻等事故，同时还会因为瞬间增大的向心力给司乘人员带来极差的乘坐体验感受(体感)。而常规的控制模块更多的只对车辆纵向行驶速度和加速度进行门限控制，对方向盘转速却缺乏完善的控制手段，在处理急打方向盘操作时经常都会出现方向盘转速过快的情况。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种方向盘动态转速阈值的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；通过本发明，根据实时行驶状态(车速、前轮转向角、车辆后轴中心处道路曲率等)来对控制车辆转向的方向盘转速阈值进行动态设置，并通过对向心力加速度的限制和经验转速阈值来进一步对当前时刻的动态转速阈值进行修正；因为向心力加速度是司乘人员的重要体感参数、经验转速阈值是为达到安全转速而预设的安全控制参数，所以本发明不但可以避免因方向盘转速过快导致的碰撞、侧翻等事故，提高车辆驾驶的安全性，还能兼顾司乘人员的乘坐感受、提高人员体感度。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种方向盘动态转速阈值的处理方法，所述方法包括：

设置第一经验转速阈值s_max；

设置第一急动度表达式，

其中，j为急动度、v为车速、k为车辆后轴中心处道路曲率、为车辆后轴中心处道路曲率的一阶时间导数；

根据所述第一急动度表达式设置第一方向盘转速阈值表达式，

其中，s为方向盘转速、A为方向盘转角与前轮转向角的转向比、L为车辆轴距、δ为前轮转向角；

在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别生成对应的第一模式和第一类型；当所述第一模式为自动驾驶模式时，根据所述第一类型设置对应的第一急动度阈值j_max；并根据所述第一急动度表达式对任意时刻t的实时急动度进行确认生成对应的第一急动度j_t；并从所述第一急动度j_t和所述第一急动度阈值j_max中选择最小值作为对应的第二急动度并根据所述第二急动度和所述第一方向盘转速阈值表达式对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成对应的第一动态转速阈值s_t；并从所述第一动态转速阈值s_t和所述第一经验转速阈值s_max中选择最小值作为对应的第二动态转速阈值并保存；并基于所述第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。

优选的，所述第一经验转速阈值s_max为6.28rad/s；

所述第一模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

所述第一类型包括轿车类型、小型巴士类型和大型巴士类型。