[发明专利]一种方向盘动态转速阈值的处理方法

权利要求书

1.一种方向盘动态转速阈值的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

设置第一经验转速阈值s_max；

设置第一急动度表达式，

其中，j为急动度、v为车速、k为车辆后轴中心处道路曲率、为车辆后轴中心处道路曲率的一阶时间导数；

根据所述第一急动度表达式设置第一方向盘转速阈值表达式，

其中，s为方向盘转速、A为方向盘转角与前轮转向角的转向比、L为车辆轴距、δ为前轮转向角；

在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别生成对应的第一模式和第一类型；当所述第一模式为自动驾驶模式时，根据所述第一类型设置对应的第一急动度阈值j_max；并根据所述第一急动度表达式对任意时刻t的实时急动度进行确认生成对应的第一急动度j_t；并从所述第一急动度j_t和所述第一急动度阈值j_max中选择最小值作为对应的第二急动度并根据所述第二急动度和所述第一方向盘转速阈值表达式对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成对应的第一动态转速阈值s_t；并从所述第一动态转速阈值s_t和所述第一经验转速阈值s_max中选择最小值作为对应的第二动态转速阈值并保存；并基于所述第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。

2.根据权利要求1所述的方向盘动态转速阈值的处理方法，其特征在于，

所述第一经验转速阈值s_max为6.28rad/s；

所述第一模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

所述第一类型包括轿车类型、小型巴士类型和大型巴士类型。

3.根据权利要求1所述的方向盘动态转速阈值的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一类型设置对应的第一急动度阈值j_max，具体包括：

当所述第一类型为轿车类型时，设置所述第一急动度阈值j_max为3.5m/s³；当所述第一类型为小型巴士类型时，设置所述第一急动度阈值j_max为2.5m/s³；当所述第一类型为大型巴士类型时，设置所述第一急动度阈值j_max为1.5m/s³到2.0m/s³区间中的一个值。

4.根据权利要求1所述的方向盘动态转速阈值的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一急动度表达式对任意时刻t的实时急动度进行确认生成对应的第一急动度j_t，具体包括：

对车辆在当前时刻t的实时车速、实时车辆后轴中心处道路曲率以及前一时刻t-1的车辆后轴中心处道路曲率进行获取记为对应的第一车速v_t、第一道路曲率k_t和第二道路曲率k_t-1；并对所述第一车速v_t和所述第一道路曲率k_t进行保存；并将时刻t与时刻t-1的时间差作为对应的第一时差△t；

将所述第一车速v_t、所述第一道路曲率k_t、所述第二道路曲率k_t-1和所述第一时差△t代入所述第一急动度表达式进行计算得到对应的所述第一急动度j_t，