[发明专利]自动驾驶的多路径识别方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶的多路径识别方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：在当前时刻的卫星定位数据的差分状态为固定解时，根据当前时刻的卫星定位数据确定当前高度差；获取自动驾驶车辆的当前行驶速度，根据当前行驶速度和当前高度差确定第一多路径标识；根据当前高度差确定第一天线速度，根据第一天线速度和惯导设备输出的第二天线速度确定第二多路径标识；获取当前卫星数量，根据当前卫星数量确定第三多路径标识；根据第一多路径标识、第二多路径标识和第三多路径标识确定多路径识别结果。本申请定义了三种不同的多路径识别策略来冗余识别多路径效应，大大提高了多路径效应识别的准确性，提高了自动驾驶车辆的定位鲁棒性和安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的多路径识别方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

基于RTK(Real-time kinematic实时动态差分)的卫星定位设备会根据卫星定位信号的好坏给出差分状态，例如单点定位为1，航位推算为3，固定解为4，浮点解为5，固定解的理论定位精度一般能够控制在厘米级，因此是定位精度最高的差分状态。但当自动驾驶车辆行驶在某些特定场景下时，如城市峡谷等场景，基于RTK的定位设备给出的差分状态为固定解，但实际的定位误差却可能达到米级，例如当卫星定位设备出现多路径效应等情况，进而严重影响了自动驾驶车辆的定位精度和安全性。

在GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)等卫星定位测量中，被测站附近的反射物所反射的卫星信号(反射波)如果进入接收机天线，就将和直接来自卫星的信号(直射波)产生干涉，从而使观测值偏离真值，产生所谓的“多路径误差”，这种由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应被称做“多路径效应”。

当卫星定位设备出现多路径效应时，多路径误差的引入将影响自动驾驶车辆的定位精度，现有技术中主要侧重于研究多路径场景下的定位误差的校正，也即在多路径效应出现之后如何减小多路径效应带来的定位误差的影响，缺少对于多路径效应准确识别的方案，而对于多路径效应的准确识别对于在何时采取多路径场景下的定位策略进行定位尤为重要，从而尽可能保证自动驾驶车辆的定位鲁棒性和安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶的多路径识别方法、装置及电子设备、存储介质，以准确识别多路径效应，提高自动驾驶车辆的定位鲁棒性和安全性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶的多路径识别方法，其中，所述方法包括：

在当前时刻的卫星定位数据对应的差分状态为固定解状态的情况下，根据所述当前时刻的卫星定位数据确定当前高度差；

获取自动驾驶车辆的当前行驶速度，并根据所述当前行驶速度和所述当前高度差确定第一多路径标识；

根据所述当前高度差确定第一天线速度，并根据所述第一天线速度和惯导设备输出的第二天线速度确定第二多路径标识；

获取当前卫星数量，并根据所述当前卫星数量确定第三多路径标识；

根据所述第一多路径标识、所述第二多路径标识以及所述第三多路径标识确定多路径识别结果。

可选地，所述当前时刻的卫星定位数据包括当前时刻的卫星定位高度，所述根据所述当前的卫星定位数据确定当前高度差包括：

获取前一时刻的卫星定位数据，所述前一时刻的卫星定位数据包括前一时刻的卫星定位高度；

根据所述当前时刻的卫星定位高度和所述前一时刻的卫星定位高度确定所述当前高度差。

可选地，所述根据所述当前行驶速度和所述当前高度差确定第一多路径标识包括：

根据所述当前行驶速度和俯仰角确定最大高度差；