[发明专利]自动驾驶的多路径识别方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶的多路径识别方法，其中，所述方法包括：

在当前时刻的卫星定位数据对应的差分状态为固定解状态的情况下，根据所述当前时刻的卫星定位数据确定当前高度差；

获取自动驾驶车辆的当前行驶速度，并根据所述当前行驶速度和所述当前高度差确定第一多路径标识；

根据所述当前高度差确定第一天线速度，并根据所述第一天线速度和惯导设备输出的第二天线速度确定第二多路径标识；

获取当前卫星数量，并根据所述当前卫星数量确定第三多路径标识；

根据所述第一多路径标识、所述第二多路径标识以及所述第三多路径标识确定多路径识别结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述当前时刻的卫星定位数据包括当前时刻的卫星定位高度，所述根据所述当前的卫星定位数据确定当前高度差包括：

获取前一时刻的卫星定位数据，所述前一时刻的卫星定位数据包括前一时刻的卫星定位高度；

根据所述当前时刻的卫星定位高度和所述前一时刻的卫星定位高度确定所述当前高度差。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前行驶速度和所述当前高度差确定第一多路径标识包括：

根据所述当前行驶速度和俯仰角确定最大高度差；

根据所述当前行驶速度，所述最大高度差和所述当前高度差，确定所述第一多路径标识。

4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述当前行驶速度，所述最大高度差和所述当前高度差，确定所述第一多路径标识包括：

将所述当前行驶速度与预设行驶速度阈值进行比较，以及将所述当前高度差与所述最大高度差进行比较；

若所述当前行驶速度大于所述预设行驶速度阈值，且所述当前高度差大于所述最大高度差，则确定所述第一多路径标识为进入多路径标识；

否则，则确定所述第一多路径标识为不进入多路径标识。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一天线速度和惯导设备输出的第二天线速度确定第二多路径标识包括：

确定所述第一天线速度与所述第二天线速度的差值；

若所述第一天线速度与所述第二天线速度的差值大于预设天线速度差值阈值，则确定所述第二多路径标识为进入多路径标识；

否则，则确定所述第二多路径标识为不进入多路径标识。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前卫星数量确定第三多路径标识包括：

将所述当前卫星数量与预设卫星数量阈值进行比较；

若所述当前卫星数量小于所述预设卫星数量阈值，则确定所述第三多路径标识为进入多路径标识；

否则，则确定所述第三多路径标识为不进入多路径标识。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第一多路径标识、所述第二多路径标识以及所述第三多路径标识确定多路径识别结果包括：

确定所述第一多路径标识、所述第二多路径标识以及所述第三多路径标识中是否存在进入多路径标识；

若是，则确定所述多路径识别结果为进入多路径场景；

否则，则确定所述多路径识别结果为不进入多路径场景。

8.如权利要求1～7之任一所述方法，其中，在根据所述第一多路径标识、所述第二多路径标识以及所述第三多路径标识确定多路径识别结果之后，所述方法还包括：

在已经进入多路径场景的情况下，确定所述第一多路径标识、所述第二多路径标识以及所述第三多路径标识中是否不存在进入多路径标识；

若是，则在预设时间段之后退出所述多路径场景。