[发明专利]一种运动灵活的机械臂

说明书

本发明公开了一种运动灵活的机械臂，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、移动臂、夹爪微调机构和电动夹爪，旋转台上安装支架，支架上安装第一减速电机；夹爪微调机构包括第二减速电机、第一蜗轮蜗杆机构、带传动机构和旋转环，第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆和第一蜗轮，带传动机构包括主动轮、从动轮和连接主动轮与从动轮的传动带，主动轮可转动安装在所述移动臂上，从动轮与旋转环同轴连接，旋转环可转动安装在移动臂上；电动夹爪安装在所述旋转环上。本发明的电动夹爪不仅可大范围转动来快速移动，而且可小范围微调来调整位置，且可上下移动调整位置，运动灵活。

技术领域

本发明属于机器人领域，更具体地，涉及一种运动灵活的机械臂。

背景技术

众所周知，机器人设备在帮助人类生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科技的发展，机器人的种类和所用于的行业也越来越多，在机械制造、冶金、电子、轻工等行业，很多都已经用机器人来代替人类的繁重劳动。

而机械臂是机器人上最为重要的组成部分，依靠机械臂上的机械夹爪来抓取、搬运、夹持等工作。

机械夹爪在安装到位后，通常可以上下移动以及整体旋转来工作，在其移动和旋转到位后，如果要进行微调来抓取物品，则难以完成，或者需要关节之间比较复杂的运动才能实现。此外，目前使用的机器人大多价格高，导致初期投资的成本高，生产前需要大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种运动灵活的机械臂，其结构简单，制备方便，电动夹爪不仅可大范围转动来快速移动，而且可小范围微调来调整位置，且可上下移动调整位置，运动灵活。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种运动灵活的机械臂，其特征在于，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、移动臂、夹爪微调机构和电动夹爪，其中：

所述旋转台上安装所述支架，以用于带动所述支架绕竖直线旋转；

所述支架上安装所述第一减速电机，所述丝杠机构的丝杠竖直设置，所述第一减速电机的输出轴与所述丝杠机构的丝杠的上端连接，所述丝杠机构的丝杠的下端可转动安装在所述旋转台上，所述丝杠机构的传动螺母与所述移动臂固定连接；

所述夹爪微调机构包括第二减速电机、第一蜗轮蜗杆机构、带传动机构和旋转环，所述第二减速电机安装在所述移动臂上，所述第一蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第一蜗杆和第一蜗轮，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和连接主动轮与从动轮的传动带，所述第二减速电机的输出轴水平设置并且连接所述第一蜗杆，所述第一蜗轮与所述主动轮同轴设置，所述主动轮可转动安装在所述移动臂上，所述从动轮与所述旋转环同轴连接，并且所述旋转环可转动安装在所述移动臂上；

所述电动夹爪安装在所述旋转环上。

优选地，所述旋转台包括外壳、第三减速电机、第二蜗轮蜗杆机构、传动轴、承重台和旋转圆盘，所述第三减速电机设置在外壳内，所述第二蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第二蜗杆和第二蜗轮，所述第二蜗杆连接所述第三减速电机，所述第二蜗轮的中心线竖直设置并且所述第二蜗轮与所述传动轴同轴连接，所述外壳的顶端设置所述承重台，所述旋转圆盘水平设置并且通过所述承重台承接，所述传动轴的上端穿过所述承重台后连接所述旋转圆盘，并且所述传动轴与所述承重台可转动连接，所述旋转圆盘上安装所述支架的下端和所述丝杠机构的丝杠的下端，以用于带动所述支架和所述丝杠机构转动。

优选地，所述传动轴与所述承重台间隙配合，所述承重台的顶端设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内安装有多颗滚珠A，所述旋转圆盘的底端在对应于所述环形凹槽A的位置设置有用于防止这些滚珠A掉落的环形凹槽B，所有的滚珠A全都伸入所述环形凹槽B内。

优选地，所述外壳上安装有保护盖；