[发明专利]一种运动灵活的机械臂

权利要求书

1.一种运动灵活的机械臂，其特征在于，包括支架、旋转台、第一减速电机、丝杠机构、移动臂、夹爪微调机构和电动夹爪，其中：

所述旋转台上安装所述支架，以用于带动所述支架绕竖直线旋转；

所述支架上安装所述第一减速电机，所述丝杠机构的丝杠竖直设置，所述第一减速电机的输出轴与所述丝杠机构的丝杠的上端连接，所述丝杠机构的丝杠的下端可转动安装在所述旋转台上，所述丝杠机构的传动螺母与所述移动臂固定连接；

所述夹爪微调机构包括第二减速电机、第一蜗轮蜗杆机构、带传动机构和旋转环，所述第二减速电机安装在所述移动臂上，所述第一蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第一蜗杆和第一蜗轮，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和连接主动轮与从动轮的传动带，所述第二减速电机的输出轴水平设置并且连接所述第一蜗杆，所述第一蜗轮与所述主动轮同轴设置，所述主动轮可转动安装在所述移动臂上，所述从动轮与所述旋转环同轴连接，并且所述旋转环可转动安装在所述移动臂上；

所述电动夹爪安装在所述旋转环上。

2.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述旋转台包括外壳、第三减速电机、第二蜗轮蜗杆机构、传动轴、承重台和旋转圆盘，所述第三减速电机设置在外壳内，所述第二蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的第二蜗杆和第二蜗轮，所述第二蜗杆连接所述第三减速电机，所述第二蜗轮的中心线竖直设置并且所述第二蜗轮与所述传动轴同轴连接，所述外壳的顶端设置所述承重台，所述旋转圆盘水平设置并且通过所述承重台承接，所述传动轴的上端穿过所述承重台后连接所述旋转圆盘，并且所述传动轴与所述承重台可转动连接，所述旋转圆盘上安装所述支架的下端和所述丝杠机构的丝杠的下端，以用于带动所述支架和所述丝杠机构转动。

3.根据权利要求2所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述传动轴与所述承重台间隙配合，所述承重台的顶端设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内安装有多颗滚珠A，所述旋转圆盘的底端在对应于所述环形凹槽A的位置设置有用于防止这些滚珠A掉落的环形凹槽B，所有的滚珠A全都伸入所述环形凹槽B内。

4.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述外壳上安装有保护盖；

所述旋转圆盘的顶端设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内安装有多颗滚珠B，所述保护盖的底端在对应于所述环形凹槽C的位置设置有用于防止这些滚珠B掉落的环形凹槽D，所有的滚珠B全都伸入所述环形凹槽D内。

5.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述移动臂上设置有通孔，所述主动轮的下部伸入所述通孔内，所述移动臂在对应于所述主动轮的位置固定安装有挡板，所述主动轮包括轮体及设置在所述轮体下部的环形凸台A，所述移动臂在对应于所述环形凸台A的位置具有环形凸台B，所述环形凸台B位于所述环形凸台A的上方，所述环形凸台A的底面和顶面分别设置有一圈滚珠C和一圈滚珠D，所述滚珠C设置在所述环形凸台A与所述挡板之间并且每个滚珠C均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住，所述滚珠D设置在环形凸台A与环形凸台B之间并且每个滚珠D均被所述移动臂在通孔处的内壁以及所述轮体夹住。

6.根据权利要求1所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述旋转环具有连接轴并且所述连接轴与所述移动臂间隙配合，所述旋转环的下部设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内设置一圈滚珠E，所述移动臂承接滚珠E，所述滚珠E承接所述旋转环；

所述环形凹槽C具有同轴的第一槽壁和第二槽壁，并且所述第一槽壁的直径小于所述第二槽壁的直径，所述移动臂在对应于旋转环的位置设置有环形凸台C，并且所述环形凸台C朝上延伸，所述环形凸台C伸入所述环形凹槽C内，并且所述环形凸台C的内壁与所述环形凹槽C的第一槽壁间隙配合，各所述滚珠E均位于所述环形凸台C的外壁与所述环形凹槽C的第二槽壁之间，以防滚珠E掉落。

7.根据权利要求6所述的一种运动灵活的机械臂，其特征在于，所述移动臂底部延伸有一圈凸起，所述旋转环的连接轴伸出移动臂的一端穿过所述凸起后连接有防松螺母，所述防松螺母与所述移动臂底部延伸的一圈凸起接触。