[发明专利]车辆称重系统的标定方法、车辆的称重方法及称重控制器

说明书

本发明提供了一种车辆称重系统的标定方法、车辆的称重方法及称重控制器，其中，车辆称重系统的标定方法包括：步骤A1：对车辆进行加载，获取多个应变传感器的数值以及称重重量；步骤A2：将多个应变传感器分为多组；步骤A3：分别求解每组应变传感器中，各应变传感器的数值与称重重量的关系，并得到多个不同的关系模型。由于各关系模型中包括的应变传感器不同，因此车辆运行过程中，当检测到某个或者某些应变传感器发生故障时，可以更换使用的关系模型，使得该模型中的参数不包括发生故障的应变传感器的参数即可，并保证车辆车称重结果的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆智能控制技术领域，具体涉及一种车辆称重系统的标定方法、车辆的称重方法及称重控制器。

背景技术

为了更好的实现智能化控制，无人工程车辆通常会设置有称重系统。称重系统包括设置在工程车辆底部的多个应变传感器，称重系统可以根据应变传感器的读数计算出装载货物的实时重量。进一步地，工程车辆在出厂前需要对称重系统进行标定，以确定多个应变传感器和称重结果之间的关系函数。但是在工程车辆实际运行过程中，会发生应变传感器失效的情况，一旦多个应变传感器中的某个或者某几个应变传感器的读数发生异常，则会导致标定后的关系函数不再适用，使得重量测量结果不准确。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的车辆的应变传感器发生故障后称重系统测量结果不准确的缺陷，从而提供一种车辆称重的标定方法、车辆、及车辆的称重方法。

为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆称重系统的标定方法，包括：步骤A1：对车辆进行加载，获取多个应变传感器的数值以及称重重量；步骤A2：将多个应变传感器分为多组；步骤A3：分别求解每组应变传感器中，各应变传感器的数值与称重重量的关系，并得到多个不同的关系模型。

可选地，关系模型包括：

公式一：y＝β+a1*x1+a2*x2+a3*x3+......+an*xn；

其中，y为称重重量，β、a1至an为系数，x1至xn为多个应变传感器中各应变传感器的数值,其中，不同的关系模型中，各系数的数值不同。

可选地，步骤A3中，得到多个不同的关系模型包括：根据各应变传感器的数值与称重重量，求解公式一中各系数的数值。

可选地，步骤A1还包括，根据步骤A3中关系模型中多个应变传感器的数量，对车辆多次进行加载。

可选地，对车辆进行多次加载包括：以相同重量对车辆加载多次，将应变传感器的多次加载数值进行平均，以作为该次加载的结果；以不同重量对车辆加载多次。

可选地，车辆包括多个车桥，每个车桥上间隔设置有多个应变传感器，并使得在沿着车辆左右方向上形成多列应变传感器，多列应变传感器形成多组应变传感器，步骤A3包括：A31：以多个应变传感器中的某一列应变传感器的数值以及称重重量进行建模，并得到关系模型。

可选地，步骤A3还包括：A32：以某一列应变传感器中的部分应变传感器的数值以及称重重量进行建模，并得到优先级不同的关系模型。

可选地，车桥上设置有角度传感器，步骤A1还包括：获取多个车桥中部分车桥上的角度传感器的数值，并对关系模型的公式一进行修正。

可选地，关系模型还包括：

公式二：y＝β+a1*x1+a2*x2+a3*x3+......+an*xn+b1*Φ1+b2*Φ2+b3*Φ3......bm*Φn；

其中，y为称重重量，β、a1至an、b1至bm为系数，x1至xn为多个应变传感器中各应变传感器的数值，Φ1至Φm为多个角度传感器的数值。