[发明专利]一种水下航行器对接回收装置

说明书

本发明涉及一种水下航行器对接回收装置，水下航行器对接回收装置包括用于设置在母平台上的捕获模块，捕获模块包括支撑座以及捕获机构，捕获机构包括伸缩带、卷轴、卷轴驱动机构，卷轴设置在支撑座一侧；伸缩带的一端卷绕在卷轴上，另一端从支撑座的上方绕到支撑座另一侧并固定，以在支撑座的上方形成包络圈；卷轴驱动机构用于带动卷轴转动以对伸缩带进行收卷和放卷，包络圈具有与收卷状态对应的固定圈状态以及与放卷状态对应的对接圈状态，包络圈处于对接圈状态时供水下航行器进入包络圈内，包络圈处于固定圈状态时将进入包络圈的水下航行器箍紧在支撑座上；包络圈的大小可适应调整，满足不同直径的水下航行器，通用性好，容错性高。

技术领域

本发明涉及水下作业设备技术领域，具体涉及一种水下航行器对接回收装置。

背景技术

潜艇、船舶等有人平台通过携带水下无人航行器，可有效拓展作战范围和对抗能力，得到世界各国海军的高度重视。同时，水下航行器也广泛应用于海洋科学技术考察、海底勘探、管路检修等领域，深海常驻式航行器可摆脱对水面母船的依赖，在执行完石油管线等重要设施的巡检任务后，可返回海底回收坞或充电装置等母平台进行能量补充与信息交互，从而实现水下设施无人化智能运维。对接回收是实现上述理念工程化应用的关键环节。

授权公告号为CN111137406B的中国发明专利文件中公开了一种可升降主动式水下航行器回收装置，其包括舱体和捕获模块，捕获模块包括捕捉端口和升降底座，舱体内部设有丝杠和丝杠电机，丝杠底部通过皮带轮与丝杠电机连接，升降底座整体套在丝杠上，升降底座上安装有转动轴和转动轴电机，转动轴通过齿轮组与转动轴电机连接，捕捉端口尾部下方与转动轴连接，捕捉端口内部设有螺旋桨，螺旋桨的驱动装置设置在转轴内部，捕捉端口首部安装有渐阔式吸水口，在渐阔式吸水口上设有水声定位及视觉传感器；在监测到水下航行器时，结合装置上布置的声学及光学传感器装置，操作捕捉端口上下运动及旋转，使端口靠近待回收的水下航行器，开启捕捉端口内的螺旋桨，利用端口抽吸作用将水下航行器吸附到捕捉端口内，操作捕捉端口返回平台内部，以完成回收作业。

但是，上述水下航行器对接回收装置仍有不足之处，由于其捕捉端口的口径固定，而同一母平台所对接的水下航行器则有多种规格，不同规格的水下航行器直径不同，这样在实际使用中，不能很好地兼容回收各种尺寸规格的水下航行器，通用性有限，而且，在回收直径较大的水下航行器时，其需要使水下航行器与捕捉端口正好对准才能进行回收，回收偏差容错性不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下航行器对接回收装置，以解决现有的水下航行器对接回收装置通用性及容错性较低问题。

本发明的水下航行器对接回收装置的技术方案是：

一种水下航行器对接回收装置，包括用于设置在母平台上的捕获模块，捕获模块包括支撑座以及至少一个捕获机构，捕获机构包括伸缩带、卷轴、卷轴驱动机构，卷轴设置在支撑座水平方向的一侧；伸缩带的一端卷绕在卷轴上，另一端从支撑座的上方绕到支撑座水平方向的另一侧并固定，以在支撑座的上方形成包络圈；卷轴驱动机构安装在支撑座上，卷轴驱动机构用于带动卷轴转动以对伸缩带进行收卷和放卷，包络圈具有与伸缩带的收卷状态对应的固定圈状态以及与伸缩带的放卷状态对应的对接圈状态，在包络圈处于对接圈状态时用于供水下航行器进入包络圈内，在包络圈处于固定圈状态时用于将进入包络圈的水下航行器箍紧固定在支撑座上。

有益效果：通过伸缩带从支撑座的一侧绕到另一侧，从而形成口径可变的包络圈，这样在需要对接回收水下航行器时，卷轴驱动机构带动卷轴转动，卷轴对伸缩带进行放卷，且可以根据水下航行器的直径使包络圈进入口径大小合适的对接圈状态，以供水下航行器顺利进入包络圈内，再通过卷轴转动对伸缩带进行收卷，包络圈进入固定圈状态，伸缩带收拢而将水下航行器箍紧固定在支撑座上，以实现对接回收作用；这样由于包络圈的大小根据水下航行器大小适应调整，从而可满足不同直径规格的水下航行器回收需要，通用性好，而且，包络圈可以设置较大的回收包络范围，从而提高了对接偏差容错性。