[发明专利]热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪

说明书

一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括连接座、沿中线对称设置有分别第一旋转臂和第二旋转臂，在第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，热水器双胆内胆的中轴线保持不变。本发明具有可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆转移的优点。

技术领域

本发明涉及一种混产型机器人自动同心抓取手爪，尤其是一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪。

背景技术

为了解决不同规格的热水器内胆在直径方面是存在差异的；机器人抓取手爪每次只能适用于同一种规格（即直径相同的）的热水器内胆的转移，某一种规格的产品生产完了，就要更换另一种适合相应规格的手爪来使用的问题。

中国专利文献CN104985605A公开了一种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。

这种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪适合于对不同直径的热水器内胆进行抓取，但是，这种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪仅适合于对单胆热水器内胆的抓取。

目前，针对传统单胆电热水器体积大、加热效率不高等问题，热水器生产企业研发出了双胆型电热水器，其内部储水内胆由两只小直径内胆组成，相比之下更加节能高效，同时产品外形尺寸更加纤薄，外观也更加新颖美观。

可是，现有的热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪不适合于并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆的抓取。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆转移的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

提供一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，所述四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，所述推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当所述第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，所述推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，所述热水器双胆内胆的中轴线保持不变。

作为对本发明的改进，所述四连杆双轴式同心定位件包括通过第一中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，通过第二中心轴枢接的第三支臂和第四支臂，所述第一支臂和第三支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂和第四支臂的一端与第二旋转臂枢接；在所述第一中心轴的上端和下端分别固定连接有上固定件和下固定件，所述推块通过连接板设在所述上固定件和下固定件的另一端；所述第二中心轴的上端抵靠在所述上固定件的下底面上，所述第二中心轴的下端抵靠在所述下固定件的上底面上；当所述第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，所述第一中心轴和第二中心轴随着第一旋转臂和第二旋转臂前进或后退，且第二中心轴在上固定件和下固定件所构成的滑槽内定向滑动。