[发明专利]热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪

权利要求书

1.一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座（1）、沿所述连接座（1）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（41）驱动的第一旋转臂（21）和第二驱动机构（42）驱动的第二旋转臂（22），在所述第一旋转臂（21）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（31），在所述第二旋转臂（22）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（32），其特征在于：在所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件（5），所述四连杆双轴式同心定位件（5）的前端设有推块（53），所述推块（53）的两侧对称设有第一弧面（531）和第二弧面（532），当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述推块（53）沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆（90）时，所述热水器双胆内胆（90）的中轴线保持不变。

2.根据权利要求1所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，所述四连杆双轴式同心定位件（5）包括通过第一中心轴（50）枢接的第一支臂（54）和第二支臂（55），通过第二中心轴（51）枢接的第三支臂（56）和第四支臂（57），所述第一支臂（54）和第三支臂（56）的一端与第一旋转臂（21）枢接，所述第二支臂（55）和第四支臂（57）的一端与第二旋转臂（22）枢接；在所述第一中心轴（50）的上端和下端分别固定连接有上固定件（521）和下固定件（522），所述推块（53）通过连接板（524）设在所述上固定件（521）和下固定件（522）的另一端；所述第二中心轴（51）的上端抵靠在所述上固定件（521）的下底面上，所述第二中心轴（51）的下端抵靠在所述下固定件（522）的上底面上；当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述第一中心轴（50）和第二中心轴（51）随着第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）前进或后退，且第二中心轴（51）在上固定件（521）和下固定件（522）所构成的滑槽（523）内定向滑动。

3.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，当抓取热水器双胆内胆（90）时，所述第一弧面（531）和第二弧面（532）与热水器双胆内胆（90）之间有两个接触点，分别是第一触点（601）和第二触点（602）；所述第一触点（601）与所述第一爪（31）与热水器双胆内胆接触的第三触点（62）保持在一个内胆的圆周上，所述第二触点（602）与所述第二爪（32）与热水器双胆内胆接触的第四触点（63）保持在另一个内胆的圆周上。

4.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）的分别通过第一旋转轴（71）和第二旋转轴（72）与连接座（1）枢接，所述第一旋转轴（71）穿过第一轴承（73）设在轴承座（74）上，所述第二旋转轴（72）穿过第二轴承（75）设在轴承座（74）上；当所述第一驱动机构（41）和第二驱动机构（42）分别驱动所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）时，所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）分别绕着第一旋转轴（71）和第二旋转轴（72）旋转。

5.根据权利要求4所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，在所述第一旋转轴（71）上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴（72）上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）保持以相同的速度同时张开或合拢。

6.根据权利要求4所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，在所述第一旋转轴（71）上设有第一齿轮（711），在所述第二旋转轴（72）上设有第二齿轮（721），在所述第三旋转轴（77）上设有与所述第一齿轮（711）相啮合的第三齿轮（771），在所述第四旋转轴（78）上设有与所述第三齿轮（771）相啮合的第四齿轮（781），所述第一齿轮（711）、第三齿轮（771）、第四齿轮（781）和第二齿轮（721）控制所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂(22)保持以相同的速度同时张开或合拢。