[发明专利]一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种远程智能挪车路线规划方法，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其特征在于，其包括以下步骤：

获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；

根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。

2.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：

响应用户输入的第一选择指令，显示第一挪车界面；

获取用户在所述第一挪车界面输入的挪车轨迹，所述挪车轨迹为所述挪车引导信息。

3.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：

响应用户输入的第二选择指令，显示第二挪车界面；

获取用户在所述第二挪车界面输入的挪车目标位置，所述挪车目标位置为所述挪车引导信息。

4.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：

根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法以及第一信息集判断当前条件是否能够生成行车路径；

若不能够生成行车路径，则显示无法生成行车路径的第一错误信息；

若能够生成行车路径，则执行生成行车路径步骤。

5.根据权利要求4所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息判断所述挪车引导信息是否有效，包括：

根据车辆的最大转向角、所述轨迹约束算法以及所述第一信息集判断是否会碰撞周围障碍物以及是否会超出道路边界

若会碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则判断当前条件不能够生成行车路径；其中，

所述第一转向路径和所述第二转向路径至少部分中心对称，所述直线路径为所述第一转向路径和所述第二转向路径的公切线。

6.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，包括：

根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成行车路径，且所述预设的转向角小于车辆的最大转向角。

7.根据权利要求6所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，若根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成的行车路径会使车辆碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则增大预设的转向角后再次生成行车路径。

8.一种远程智能挪车路线规划装置，其特征在于，其包括：

信息采集模块，其用于获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；

行车路径计算模块，其用于根据轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径。

9.一种远程智能挪车路线规划设备，其特征在于，存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的远程智能挪车路线规划程序，所述远程智能挪车路线规划程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的远程智能挪车路线规划方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，非暂时性地存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时可以执行实现权利要求1-7任一所述的远程智能挪车路线规划方法。