[发明专利]一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备

说明书

本申请公开一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备，该方法包括以下步骤：预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360°场景；根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。360°场景的地图能够为车辆反向泊车甚至偏移N个车道泊车行驶提供保障，避免出现逆向行驶的危险场景，根据泊车时感知的实施环境信息对地图进行更新能够丰富地图信息，并且了提升定位精度和系统鲁棒性，极大提升了用户的使用体验。

技术领域

本申请涉及车辆自动泊车技术领域，尤其涉及一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备。

背景技术

近些年随着车辆的智能化程度越来越高，自动泊车功能的搭载率逐渐提升，自动泊车技术有了较大的发展。目前正处于由近距离的低级别自动泊车到远距离的高级别自动泊车跨越的阶段。记忆泊车是远距离自动泊车中一个关键的子功能，对丰富的自动泊车使用场景具有重要意义。

记忆泊车是一种基于固定路线的自动泊车功能，在使用记忆泊车前要求用户先驾驶车辆沿着期望的记忆泊车路线行驶一趟。在用户驾车行驶的过程中，布置在车身的雷达和摄像头等多种传感器会实时采集车辆周围的环境，然后将数据传输给部署在车端(或云端)的地图引擎，最终生成用于SLAM定位的地图，在后续的泊车流程中，SLAM地图可为记忆泊车提供全局路径规划和局部路径规划。

然而，通过以上方法创建的地图，一般只允许单方向行驶，也就是如果用户驾驶车辆沿着A点到B点到C点方向创建的地图，那么车辆在自动泊车时也只能沿着该方向行驶。即便强行控制车辆沿着反向从C点到B点到A点行驶，也只能沿着来时的原路径返回，这样势必会造成逆行，导致车辆驾驶安全无法保障，且有很大机率会在泊车时丢失定位，系统鲁棒性极差。

因此如何保证车辆在反向泊车时的良好的安全性和鲁棒性是有待解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备，旨在解决相关技术中车辆只能够按照地图创建时的方向进行自动泊车的技术问题。

第一方面，本申请提供一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法，所述方法包括以下步骤：

预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360°场景；

根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；

对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。

一些实施例中，所述预先建立泊车路线的环境地图具体包括以下步骤：

控制所述车辆沿所述泊车路线进行正向泊入行驶或控制所述车辆沿所述泊车路线进行反向泊出行驶，并在所述车辆行驶过程中通过车载传感器感知所述泊车路线的当前环境信息和定位特征信息；

根据所述当前环境信息和所述定位特征信息，通过SLAM功能建立所述环境地图。

一些实施例中，所述车载传感器包括：

第一设定数量的侧前视摄像头，其设置于所述车辆的外后视镜底座上，垂直安装高度范围为0.8m-1.3m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m-1.1m，安装俯仰角和旋转角为0°；

第二设定数量的侧后视摄像头，其设置于所述车辆的翼子板上，垂直安装高度范围为0.8m-1.2m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m-1.1m，安装俯仰角和旋转角为0°。

一些实施例中，所述预先建立泊车路线的环境地图还包括以下步骤：