[发明专利]一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备

权利要求书

1.一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360°场景；

根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；

对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。

2.按照权利要求1所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述预先建立泊车路线的环境地图具体包括以下步骤：

控制所述车辆沿所述泊车路线进行正向泊入行驶或控制所述车辆沿所述泊车路线进行反向泊出行驶，并在所述车辆行驶过程中通过车载传感器感知所述泊车路线的当前环境信息和定位特征信息；

根据所述当前环境信息和所述定位特征信息，通过SLAM功能建立所述环境地图。

3.按照权利要求2所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述车载传感器包括：

第一设定数量的侧前视摄像头，其设置于所述车辆的外后视镜底座上，垂直安装高度范围为0.8m-1.3m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m-1.1m，安装俯仰角和旋转角为0°；

第二设定数量的侧后视摄像头，其设置于所述车辆的翼子板上，垂直安装高度范围为0.8m-1.2m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m-1.1m，安装俯仰角和旋转角为0°。

4.按照权利要求1所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述预先建立泊车路线的环境地图还包括以下步骤：

在接收到开启建立所述环境地图的信号后，确定所述车辆的当前状态和所在的环境是否都满足设定条件；

若都满足设定条件，则开始建立所述环境地图。

5.按照权利要求4所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述确定所述车辆的当前状态和所在的环境是否都满足设定条件具体包括以下步骤：

确定所述车辆的车门和车盖是否处于关闭状态，车速是否小于设定车速，环境光照和环境定位特征是否满足设定条件。

6.按照权利要求1所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息具体包括以下步骤：

在接收到开启记忆泊车信号后，通过所述车辆的高精度定位信息确定所述车辆当前所在地理位置与所述环境地图对应的地理位置的距离是否小于设定距离；

若是，则开启SLAM功能，并根据当前感知到的定位特征信息确定所述车辆在所述环境地图中的定位，以确定所述车辆是否处于所述泊车路线上，否则不开启SLAM功能；

当确定所述车辆处于所述泊车路线上时，感知所述车辆周围的实时环境信息。

7.按照权利要求6所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，还包括：通过IMU和RTK融合对所述车辆进行高精度定位。

8.按照权利要求1所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述实时环境信息中不包括新的语义信息，则对比当前感知到的定位特征信息和所述环境地图中的定位特征信息的可信度；

若当前感知到的定位特征信息的可信度大于所述环境地图，则根据所述当前感知到的定位特征信息对所述环境地图进行更新。

9.一种具备反向泊车功能的记忆泊车装置，其特征在于，包括：

环境地图建立模块，其用于预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360°场景；

感知模块，其用于根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；

环境地图更新模块，其用于对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法的步骤。