[发明专利]毛发提取结果预测方法及毛发提取机器人控制方法

说明书

本申请涉及一种毛发提取结果预测方法、毛发提取机器人控制方法、毛发提取结果处理方法、模型训练数据获取方法、毛发提取系统、手术系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取毛发提取前的第一毛发信息；根据第一毛发信息得到机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据；将第一毛发信息、机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据；将第一模型输入数据输入至预先训练得到的毛发提取结果预测模型中，得到预测毛发提取结果。采用本方法过量化的数据得到预测毛发提取结果，准确性更高，且在每次取发之前都可以对发毛取发结果进行判断，以保证后续毛发提取的准确性。

技术领域

本申请涉及智能医疗技术领域，特别是涉及一种毛发提取结果预测方法、毛发提取机器人控制方法、毛发提取结果处理方法、模型训练数据获取方法、毛发提取系统、手术系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

人体的头发也像人体的其它组织一样是可以移植的，头发移植是通过特殊器械将头发毛囊周围部分组织一并完整切取，脱离头皮原位，然后移植到需要头发又经过一定准备、具备接受该头发条件的位置，称头发移植。

传统技术中，在进行植发之前，需要先提取毛发，而提取毛发的时候，通常是通过机器提取，并由操作者通过眼睛来评估提取的效果。

然而，操作者通过眼睛来进行判断的时候，评估的时间长，而且对于一些经验不足的操作者，评估的结果会出错。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的毛发提取结果预测方法、毛发提取机器人控制方法、毛发提取结果处理方法、模型训练数据获取方法、毛发提取系统、手术系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供一种毛发提取结果预测方法，所述方法包括：

获取毛发提取前的第一毛发信息；

根据所述第一毛发信息得到机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据；

将所述第一毛发信息、所述机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据；

将所述第一模型输入数据输入至预先训练得到的毛发提取结果预测模型中，得到预测毛发提取结果。

在其中一个实施例中，所述将所述第一毛发信息、所述机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据，包括：

对所述第一毛发信息、所述机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行预处理，得到维度相同的第一毛发信息、机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据；

将维度相同的第一毛发信息、机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据。

在其中一个实施例中，所述获取毛发提取前的第一毛发信息，包括：

通过图像采集设备采集目标毛发区域的第一毛发图像，识别所述第一毛发图像得到第一毛发信息；或

通过定位仪器对目标毛发区域的毛发进行定位得到第一毛发信息。

第二方面，本申请还提供一种毛发提取机器人控制方法，所述毛发提取机器人控制方法包括：

根据预测毛发提取结果修正毛发提取机器人的机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据，得到所述机械臂的目标运动数据以及末端执行器的目标运动数据；所述预测毛发提取结果是根据上述任意一个实施例中所述的毛发提取结果预测方法得到；

根据所述机械臂的目标运动数据控制所述机械臂的运动，根据所述末端执行器的目标运动数据控制所述末端执行器的运动。