[发明专利]毛发提取结果预测方法及毛发提取机器人控制方法

权利要求书

1.一种毛发提取结果预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取毛发提取前的第一毛发信息；

根据所述第一毛发信息得到机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据；

将所述第一毛发信息、所述机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据；

将所述第一模型输入数据输入至预先训练得到的毛发提取结果预测模型中，得到预测毛发提取结果。

2.根据权利要求1所述的毛发提取结果预测方法，其特征在于，所述将所述第一毛发信息、所述机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据，包括：

对所述第一毛发信息、所述机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行预处理，得到维度相同的第一毛发信息、机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据；

将维度相同的第一毛发信息、机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据进行多模态融合得到第一模型输入数据。

3.根据权利要求1所述的毛发提取结果预测方法，其特征在于，所述获取毛发提取前的第一毛发信息，包括：

通过图像采集设备采集目标毛发区域的第一毛发图像，识别所述第一毛发图像得到第一毛发信息；或

通过定位仪器对目标毛发区域的毛发进行定位得到第一毛发信息。

4.一种毛发提取机器人控制方法，其特征在于，所述毛发提取机器人控制方法包括：

根据预测毛发提取结果修正毛发提取机器人的机械臂的规划运动数据以及末端执行器的规划运动数据，得到所述机械臂的目标运动数据以及末端执行器的目标运动数据；所述预测毛发提取结果是根据权利要求1至3任意一项所述的毛发提取结果预测方法得到；

根据所述机械臂的目标运动数据控制所述机械臂的运动，根据所述末端执行器的目标运动数据控制所述末端执行器的运动。

5.根据权利要求4所述的毛发提取机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的目标运动数据控制所述机械臂的运动，根据所述末端执行器的目标运动数据控制所述末端执行器的运动之后，所述方法还包括：

在所述机械臂运动过程中，继续执行获取毛发提取前的第一毛发信息的步骤，直至所述末端执行器完成毛发提取。

6.一种毛发提取结果处理方法，其特征在于，所述毛发提取结果处理方法包括：

根据权利要求4或5所述的毛发提取机器人控制方法控制毛发提取机器人的运动，以提取毛发；

获取毛发提取后的第二毛发信息，获取机械臂的实际运动数据以及末端执行器的实际运动数据；

将所述第二毛发信息、第一毛发信息、所述机械臂的实际运动数据以及所述末端执行器的实际运动数据进行多模态融合得到第二模型输入数据；

将所述第二模型输入数据输入至预先训练得到的毛发提取结果判断模型中，得到毛发的提取结果。

7.根据权利要求6所述的毛发提取结果处理方法，其特征在于，所述获取毛发提取后的第二毛发信息，获取机械臂的实际运动数据以及末端执行器的实际运动数据，包括以下至少一种：

获取毛发提取后的第二毛发图像，从所述第二毛发图像中提取第二毛发信息，通过传感器获取到机械臂的实际运动数据以及末端执行器的实际运动数据；或

获取毛发提取过程中所采集的多张目标毛发图像，所述多张目标毛发图像包括毛发提取后的第二毛发图像，从所述第二毛发图像中提取第二毛发信息，根据多张所述目标毛发图像确定所述机械臂的实际运动数据以及末端执行器的实际运动数据。

8.根据权利要求7所述的毛发提取结果处理方法，其特征在于，所述末端执行器的运动数据包括轨迹数据和受力数据；所述通过传感器获取到机械臂的实际运动数据以及末端执行器的实际运动数据，包括：

通过传感器获取到机械臂的实际运动数据以及末端执行器的轨迹数据；

通过传感器获取所述末端执行器对应的电流，根据所述电流计算得到所述末端执行器的受力数据。