[发明专利]一种仿生六足机器人小型无人作战平台

权利要求书

1.一种仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，包括

六足机器人机体，用于调整挂载武器的方向和水平、俯仰的射击角度；

夹持机构，用于固定夹持挂载武器；

缓冲机构，设置在六足机器人机体与夹持机构之间，用于挂载武器射击时起到缓冲减震的作用；

自动上膛装置，固定在六足机器人机体上方，用于带动挂载武器的自动上膛；

自动击发装置，设置于夹持机构上方，用于完成挂载武器的击发动作；

侦测瞄准机构，用于实时采集枪口指向的图像和判断武器弹着点。

2.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述机构包括挂载武器、上架、连接块、下架、上模、下模和销子；所述上模与下模用于包裹挂载武器握把部位；上架与下架通过连接块固连；销子穿过上架、上模、下模与下架的通孔将挂载武器与整个夹持机构固定。

3.根据权利要求2所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述缓冲机构包括固定架、阻尼器、缓冲架与缓冲杆；两个所述缓冲架固定于夹持机构下架的下部；两个固定架固定于六足机器人上方，两个缓冲杆穿过固定架开孔部位，并于缓冲杆两端通过螺母固定；每个缓冲架均穿过两个缓冲杆，阻尼器穿过缓冲杆，并位于固定架与缓冲架之间。

4.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述自动上膛装置包括步进电机、电机固定板、上膛舵机、舵机固定支架、拨杆、滑块、丝杠、滑轨、侧板；所述步进电机与电机固定板固连，滑轨两侧与侧板、电机固定板固连，滑轨下方与六足机器人固连；所述舵机固定支架与滑块、上膛舵机固连；所步进电机输出端与丝杠相连，滑块与丝母相连，滑块沿滑轨直线滑动；上膛舵机输出端与拨杆相连；执行自动上膛动作时，步进电机驱动丝杠运转，致使滑块沿着滑轨方向向后运动，导致与上膛舵机相连的拨杆带动挂载武器中的套筒向后运动，完成上膛动作，此时上膛舵机旋转90度方向，使得拨杆向上抬高90度完成对套筒的释放，至此完成自动上膛动作。

5.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述自动击发装置包括击发舵机、拉机杆；所述击发舵机与夹持机构固连，拉机杆与击发舵机相连，可绕击发舵机输出轴旋转；击发时使击发舵机输出轴旋转一定角度，致使拉机杆逆时针旋转一定角度扣动扳机后复位，完成击发动作。

6.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，所述侦测瞄准机构包括摄像机、激光发射器、下挂支架与支架锁扣；所述激光发射器固定于下挂支架中，用于判断武器弹着点的大致范围；下挂支架固定于挂载武器发射机座前端上，同时通过支架锁扣将下挂支架固定于扳机护圈上；所述摄像机固定于六足机器人下板上方，用于实时采集枪口指向的图像。

7.根据权利要求1所述的仿生六足机器人小型无人作战平台，其特征在于，六足机器人机体包括六只相同的腿部结构、上连接板与下连接板；腿部结构包括第一电机、大腿部、第二电机、小腿部、第三电机与足部；第一电机、第二电机与第三电机分别充当腿部结构的髋关节、膝关节与踝关节，实现模拟昆虫腿部的运动；所述第一电机固定于上连接板与下连接板之间，大腿部一端与第一电机输出端固连，能够随第一电机左右旋转运动；第二电机固定在大腿部另一端，输出端与小腿部一端固连，用于带动小腿部上下摆动；第三电机固定在小腿部另一端，输出端与足部固连，用于带动足部上下摆动。