[发明专利]非实时车载感知系统测评方法及相关设备

说明书

本发明提供一种非实时车载感知系统测评方法及相关设备。该方法包括：获取每个静态元素的位置和关联存储的每个时刻以及每个时刻对应的每辆车辆的位置、航向、速度和车载感知系统输出的感知信息；选取测评车和目标时刻；根据目标时刻对应的测评车的位置和航向确定感知范围；确定处于感知范围内的目标静态元素和目标车辆；计算目标时刻对应的标准感知信息与目标时刻对应的车载感知系统输出的感知信息之间的感知偏差；基于得到的多个感知偏差即可得到每辆车辆的车载感知系统的精度。通过本发明，解决了现有技术中试验车上的计算单元进行计算时，需要通过通信设备实时获取目标物的定位定姿数据，如果通信中断，车载感知系统测评试验就无法进行的问题。

技术领域

本发明涉及车辆环境感知技术领域，尤其涉及一种非实时车载感知系统测评方法及相关设备。

背景技术

车载感知系统测评是指利用真值系统的输出值与车载感知系统的输出值进行对比，从而验证车载感知系统的输出值的准确性，其中，真值系统的输出值比车载感知系统的输出值精度更高，稳定性更好。

目前，车载感知系统测评方法中的试验场内测评方法，主要是利用RTK(Real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术，在试验车辆与目标物上安装定位设备和通信设备，目标物的定位定姿数据通过通信设备发送至试验车，然后通过试验车上的计算单元实时计算试验车辆与目标物的相对信息，以试验车辆与目标物的相对信息作为真值与车载感知系统的输出值进行对比。但是，试验车上的计算单元进行计算时，需要通过通信设备实时获取目标物的定位定姿数据，因此，若存在外界因素导致通信中断，试验车上的计算单元就无法实时获取目标物的定位定姿数据进行计算，从而就无法得到真值与车载感知系统的输出值进行对比，导致车载感知系统测评试验失败。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种非实时车载感知系统测评方法及相关设备。

第一方面，本发明提供一种非实时车载感知系统测评方法，所述非实时车载感知系统测评方法包括：

获取每个静态元素的位置以及关联存储的每个时刻以及每个时刻对应的每辆车辆的位置、航向、速度和车载感知系统输出的感知信息；

选取一个未被选取过的车辆作为测评车；

选取一个未被选取过的时刻作为目标时刻；

根据目标时刻对应的测评车的位置和航向确定车载感知系统的感知范围；

根据每个静态元素的位置确定处于感知范围内的目标静态元素；

根据目标时刻对应的其他车辆的位置确定处于感知范围内的目标车辆；

根据目标静态元素的位置、目标时刻对应的测评车的位置、航向和速度以及目标时刻对应的目标车辆的位置、航向和速度，得到目标时刻对应的标准感知信息；

基于目标时刻对应的标准感知信息以及目标时刻对应的车载感知系统输出的感知信息，得到感知偏差；

返回执行选取一个未被选取过的时刻作为目标时刻的步骤，直至每个时刻都被选取过；

基于得到的多个感知偏差得到测评车的车载感知系统的精度；

将每个时刻均设置为未被选取状态，返回执行选取一个未被选取过的车辆作为测评车的步骤，直至不存在未被选取过的车辆。

可选的，在所述获取每个静态元素的位置以及关联存储的每个时刻以及每个时刻对应的每辆车辆的位置、航向、速度和车载感知系统输出的感知信息的步骤之后，包括：

基于静态元素的位置构建试验场的三维高精度地图；

通过三维高精度地图搭建虚拟沙盘，以供实现可视化试验场；

或，