[发明专利]非实时车载感知系统测评方法及相关设备

权利要求书

1.一种非实时车载感知系统测评方法，其特征在于，所述非实时车载感知系统测评方法包括：

获取每个静态元素的位置以及关联存储的每个时刻以及每个时刻对应的每辆车辆的位置、航向、速度和车载感知系统输出的感知信息；

选取一个未被选取过的车辆作为测评车；

选取一个未被选取过的时刻作为目标时刻；

根据目标时刻对应的测评车的位置和航向确定车载感知系统的感知范围；

根据每个静态元素的位置确定处于感知范围内的目标静态元素；

根据目标时刻对应的其他车辆的位置确定处于感知范围内的目标车辆；

根据目标静态元素的位置、目标时刻对应的测评车的位置、航向和速度以及目标时刻对应的目标车辆的位置、航向和速度，得到目标时刻对应的标准感知信息；

基于目标时刻对应的标准感知信息以及目标时刻对应的车载感知系统输出的感知信息，得到感知偏差；

返回执行选取一个未被选取过的时刻作为目标时刻的步骤，直至每个时刻都被选取过；

基于得到的多个感知偏差得到测评车的车载感知系统的精度；

将每个时刻均设置为未被选取状态，返回执行选取一个未被选取过的车辆作为测评车的步骤，直至不存在未被选取过的车辆。

2.如权利要求1所述的非实时车载感知系统测评方法，其特征在于，在所述获取每个静态元素的位置以及关联存储的每个时刻以及每个时刻对应的每辆车辆的位置、航向、速度和车载感知系统输出的感知信息的步骤之后，包括：

基于静态元素的位置构建试验场的三维高精度地图；

通过三维高精度地图搭建虚拟沙盘，以供实现可视化试验场；

或，

将每辆车辆在每个时刻的位置、航向以及速度映射在三维高精度地图上，以供实现可视化试验场。

3.如权利要求1所述的非实时车载感知系统测评方法，其特征在于，所述根据目标静态元素的位置、目标时刻对应的测评车的位置、航向和速度以及目标时刻对应的目标车辆的位置、航向和速度，得到目标时刻对应的标准感知信息的步骤，包括：

根据目标时刻对应的测评车的位置、航向和速度以及目标时刻对应的目标车辆的位置、航向和速度，计算得到目标时刻对应的测评车辆与目标车的第一横向相对距离、第一纵向相对距离和第一相对速度；

根据目标静态元素的位置以及目标时刻对应的测评车的位置和航向，计算得到目标时刻对应的测评车辆与静态元素的第一相对距离。

4.如权利要求3所述的非实时车载感知系统测评方法，其特征在于，所述基于目标时刻对应的标准感知信息以及目标时刻对应的车载感知系统输出的感知信息，得到感知偏差的步骤，包括：

将目标时刻对应的标准感知信息和目标时刻对应的车载感知系统输出的感知信息代入预设公式，计算得到感知偏差，预设公式如下：

其中，λ为感知偏差，β为标准感知信息，α为输出的感知信息。

5.如权利要求1所述的非实时车载感知系统测评方法，其特征在于，在所述基于得到的多个感知偏差得到测评车的车载感知系统的精度的步骤，包括：

基于得到的多个感知偏差进行统计分析，得到测评车的车载感知系统的精度。