[发明专利]视觉检测辅助扫地机器人工作方法、装置及空调设备

权利要求书

1.一种视觉检测辅助扫地机器人工作的方法，其特征在于，所述方法应用于装配于空调的视觉检测设备，所述方法包括：

扫描视觉覆盖的目标地面区域的图像；

基于所述图像识别所述目标地面区域是否存在垃圾；

在所述目标地面区域存在垃圾的情况下，向扫地机器人发送至少包括所述垃圾的位置信息的通知指令，以使所述扫地机器人根据所述通知指令对所述垃圾进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，扫描视觉覆盖的目标地面区域的图像之前，还包括：

扫描目标地面区域，生成扫地机器人的初始工作路径；

将所述初始工作路径发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人基于所述初始工作路径生成目标工作路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像识别所述目标地面区域是否存在垃圾，包括：

基于预设的垃圾视觉特征和所述图像，识别所述目标地面区域是否存在垃圾；所述垃圾视觉特征包括：纸屑视觉特征、水渍视觉特征、果皮视觉特征和毛发视觉特征中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述扫地机器人处于定时扫模式的情况下，在所述定时扫模式对应的设定时间段内实时监测所述扫地机器人清扫后是否仍存在垃圾；

在监测到仍存在垃圾时，向扫地机器人发送至少包括所述垃圾的位置信息的通知指令，以使所述扫地机器人根据所述通知指令对所述垃圾进行清扫。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述定时扫模式对应的设定时间段内实时监测所述扫地机器人清扫后是否仍存在垃圾，包括：

在所述定时扫模式对应的设定时间段内实时扫描获取所述扫地机器人清扫后的区域图像；

基于预设的垃圾视觉特征与所述区域图像识别清扫后的区域是否存在垃圾。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述扫地机器人处于及时扫模式的情况下，实时执行所述扫描视觉覆盖的目标地面区域的图像的步骤。

7.一种视觉检测辅助扫地机器人工作的方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：

获取装配于空调的视觉检测设备发送的初始工作路径；

基于所述初始工作路径移动并扫描，并将扫描到的所述视觉检测设备的视觉覆盖盲区添加至所述初始工作路径，生成目标工作路径；

在预设的工作模式下执行清扫工作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始工作路径移动并扫描，并将扫描到的所述视觉检测设备的视觉覆盖盲区添加至所述初始工作路径，生成目标工作路径，包括：

基于所述初始工作路径移动并扫描，并将当次扫描到的所述视觉检测设备的视觉覆盖盲区添加至所述初始工作路径，生成候选工作路径；

重复基于所述候选工作路径移动并扫描，并将当次扫描到的视觉覆盖盲区添加至所述候选工作路径，直至扫描不到新的视觉覆盖盲区，将当前的候选工作路径确定为所述目标工作路径。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在预设的工作模式下执行清扫工作，包括：

在定时扫模式下，在所述定时扫模式对应的设定时间段内基于所述目标工作路径执行清扫工作；

获取视觉检测设备发送的至少包括所述垃圾的位置信息的通知指令；

根据所述通知指令对所述垃圾进行清扫。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在预设的工作模式下执行清扫工作，包括：

在及时扫模式下，获取扫地机器人发送的至少包括所述垃圾的位置信息的通知指令；

根据所述通知指令对所述垃圾进行清扫。