[发明专利]全向移动设备及工业应用移动机器人

说明书

本申请涉及全向移动设备及工业应用移动机器人，包括车身结构件及固定于车身结构件上的外框结构件，车身结构件包括悬挂组件、剪叉组件、举升动力系统及升降支撑组件；悬挂组件铰接安装有驱动轮组，且剪叉组件铰接安装于悬挂组件上；举升动力系统固定于悬挂组件上，举升动力系统驱动连接剪叉组件；升降支撑组件固定于剪叉组件上。上述全向移动设备，升降支撑组件与驱动轮组之间具有多重铰接关系，一方面使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，另一方面通过多重铰接的设计实现小车的全向移动以及满足一定的地面自适应性要求，再一方面实现举升系统融合剪叉机构能很好地在小车内配合使用。

技术领域

本申请涉及工业应用移动机器人领域，特别是涉及全向移动设备及工业应用移动机器人。

背景技术

随着技术发展，涉及自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)及自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)的工业应用移动机器人行业发展迅猛，也对移动机器人(Mobile Robot，MR)的运动状态和地面的自适应性提出了更高的要求。

而且，在现今新能源汽车迅速发展的大背景下，市场对于AGV的一个载重需求也有了进一步提升，现今市面上现存的重载型AGV还存在很大的升级优化空间。

发明内容

基于此，有必要提供一种全向移动设备及工业应用移动机器人。

一种全向移动设备，包括车身结构件及固定于所述车身结构件上的外框结构件，所述车身结构件包括悬挂组件、剪叉组件、举升动力系统及升降支撑组件；

所述悬挂组件铰接安装有驱动轮组，且所述剪叉组件铰接安装于所述悬挂组件上；

所述举升动力系统固定于所述悬挂组件上，所述举升动力系统驱动连接所述剪叉组件；

所述升降支撑组件固定于所述剪叉组件上。

上述全向移动设备，升降支撑组件与驱动轮组之间具有多重铰接关系，一方面使得底盘可以适应不同路况，不同的载重，且驱动轮不会打滑，不会蛇形行走，另一方面通过多重铰接的设计实现小车的全向移动以及满足一定的地面自适应性要求，再一方面实现举升系统融合剪叉机构能很好地在小车内配合使用。

在其中一个实施例中，所述车身结构件还包括车架；

所述悬挂组件的数量为一对，且一对所述悬挂组件呈对称倒三角方式分布在所述车架的底部两侧；

所述剪叉组件的数量为一对，且一对所述剪叉组件呈对称方式分布在所述车架上；

所述举升动力系统固定于所述车架上。

在其中一个实施例中，所述剪叉组件包括两个支臂结构，两个支臂结构分别为动力结构及从动结构；所述剪叉组件还包括剪叉底座、第三销轴、第三卡板、第四销轴及连接件；

所述动力结构的中段通过所述第三销轴与所述从动结构的中段连接以使所述动力结构与所述从动结构形成剪叉结构，且通过所述第三卡板限制所述第三销轴的窜动；

所述剪叉底座固定于所述悬挂组件上，所述从动结构的第一端铰接于所述剪叉底座上，第二端通过其第二滚轮支撑于所述升降支撑组件下；

所述动力结构的第一端固定于所述升降支撑组件下，第二端通过其第一滚轮滑动于所述剪叉底座上；

所述第四销轴通过所述连接件固定于所述动力结构，所述举升动力系统驱动连接所述第四销轴，以带动所述动力结构的第二端于所述剪叉底座上移动，且带动所述从动结构的第二端于所述升降支撑组件下移动。

在其中一个实施例中，所述动力结构还包括动力臂、第一销轴、第一卡板及第一铰接座，且所述动力结构的数量为一对，两个所述动力臂之间通过至少一个第一横臂相连接；