[发明专利]全向移动设备及工业应用移动机器人

权利要求书

1.一种全向移动设备，包括车身结构件及固定于所述车身结构件上的外框结构件，其特征在于，所述车身结构件包括悬挂组件、剪叉组件、举升动力系统及升降支撑组件；

所述悬挂组件铰接安装有驱动轮组，且所述剪叉组件铰接安装于所述悬挂组件上；

所述举升动力系统固定于所述悬挂组件上，所述举升动力系统驱动连接所述剪叉组件；

所述升降支撑组件固定于所述剪叉组件上。

2.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述车身结构件还包括车架；

所述悬挂组件的数量为一对，且一对所述悬挂组件呈对称倒三角方式分布在所述车架的底部两侧；所述剪叉组件的数量为一对，且一对所述剪叉组件呈对称方式分布在所述车架上；

所述举升动力系统固定于所述车架上。

3.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述剪叉组件包括两个支臂结构，两个支臂结构分别为动力结构及从动结构；所述剪叉组件还包括剪叉底座、第三销轴、第三卡板、第四销轴及连接件；

所述动力结构的中段通过所述第三销轴与所述从动结构的中段连接以使所述动力结构与所述从动结构形成剪叉结构，且通过所述第三卡板限制所述第三销轴的窜动；

所述剪叉底座固定于所述悬挂组件上，所述从动结构的第一端铰接于所述剪叉底座上，第二端通过其第二滚轮支撑于所述升降支撑组件下；

所述动力结构的第一端固定于所述升降支撑组件下，第二端通过其第一滚轮滑动于所述剪叉底座上；

所述第四销轴通过所述连接件固定于所述动力结构，所述举升动力系统驱动连接所述第四销轴，以带动所述动力结构的第二端于所述剪叉底座上移动，且带动所述从动结构的第二端于所述升降支撑组件下移动。

4.根据权利要求3所述全向移动设备，其特征在于，所述动力结构还包括动力臂、第一销轴、第一卡板及第一铰接座，且所述动力结构的数量为一对，两个所述动力臂之间通过至少一个第一横臂相连接；

所述第一铰接座固定于所述升降支撑组件下，所述动力臂的第一端通过所述第一销轴铰接于所述第一铰接座，且通过所述第一卡板限制所述第一销轴的窜动，所述动力臂的第二端通过所述第一滚轮滑动于所述剪叉底座上；

所述从动结构还包括从动臂、第二销轴、第二卡板及第二铰接座，且所述从动结构的数量为一对，两个所述从动臂之间通过至少一个第二横臂相连接；

所述第二铰接座固定于所述剪叉底座上，所述从动臂的第一端通过所述第二销轴铰接于所述第二铰接座，且通过所述第二卡板限制所述第二销轴的窜动，所述从动臂的第二端通过所述第二滚轮支撑于所述升降支撑组件下；

所述动力臂的中段通过所述第三销轴与所述从动臂的中段连接。

5.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述升降支撑组件包括大盖板、导向销、护罩盖板、举升台及护罩组件；

所述大盖板、所述导向销、所述护罩盖板及所述护罩组件分别螺接于所述举升台，所述举升台固定于所述剪叉组件上。

6.根据权利要求5所述全向移动设备，其特征在于，所述护罩盖板为风琴盖板，所述护罩组件为风琴组件。

7.根据权利要求1所述全向移动设备，其特征在于，所述举升动力系统包括丝杆传动举升系统及/或液压动力举升系统，且所述液压动力举升系统的液压缸水平安装于所述悬挂组件上；及/或，

所述外框结构件固定于所述升降支撑组件或所述悬挂组件上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述全向移动设备，其特征在于，所述外框结构件包括外观防护结构、备用模块、电池单元、导航装置、交互单元及安全装置；

所述外观防护结构围设于所述悬挂组件上；

所述备用模块、所述电池单元、所述导航装置及所述交互单元分别设置于所述悬挂组件上且位于所述外观防护结构内；

所述安全装置安装于所述外观防护结构上。