[发明专利]农田地图构建方法、装置、计算机终端及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种农田地图构建方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：收集农机进行不同作业类型的历史轨迹以得到轨迹集合；将所述轨迹集合投影至地图平面，并分别计算各个历史轨迹的缩放系数，根据所述缩放系数对所述各个历史轨迹进行缩放；根据各个历史轨迹的作业类型，分配各个历史轨迹的权重，将所述轨迹集合的轨迹按照所述权重进行融合，得到融合轨迹坐标集合；根据所述融合轨迹坐标集合得到农田地图。该方法通过对历史数据进行处理，能够得到真实的农田地图，不仅节省了生成地图的时间及人工成本，还可保证地图的精度等。

技术领域

本发明涉及测绘领域，尤其涉及一种农田地图构建方法、装置、计算机终端及存储介质。

背景技术

自动驾驶在农业机器人的应用，大力提高了农业作业效率。农业机器人在工作时的首要任务就是基于农田的路径规划，传统农田中存在着坟地、水塘、电线杆或者高架线等障碍目标，如果这些“障碍物”信息不明确，在规划时将会出错，导致农业机器人行驶出错，加大风险。目前农业机器人自动驾驶过程中，依赖RTK进行精确定位，然后借助第三方地图(比如高德、天地网)等地图获取地块大小信息再进行路径规划，但由于精度问题，农田中存在着坟地、水塘、电线杆或者高架线等“障碍物”信息并不明确。所以，大多情况下都是由人工辅助驾驶，手动进行规避障碍物，整体效率低且麻烦。

发明内容

第一方面，本申请提供一种农田地图构建方法，包括：

收集农机进行不同作业类型的历史轨迹以得到轨迹集合；

将所述轨迹集合投影至地图平面，并分别计算各个历史轨迹的缩放系数，根据所述缩放系数对所述各个历史轨迹进行缩放；

根据各个历史轨迹的作业类型，分配各个历史轨迹的权重，将所述轨迹集合的轨迹按照所述权重进行融合，得到融合轨迹坐标集合；

根据所述融合轨迹坐标集合，计算得到农田地图。

进一步的，所述收集农机不同作业类型的历史轨迹作为轨迹集合，包括：

根据不同作业类型，获取同一个农机在同一个农田所产生的多个历史轨迹；

根据所述多个历史轨迹的数据量进行排序，挑选前预设数量的历史轨迹作为所述轨迹集合。

进一步的，所述将所述轨迹集合投影至平面，并分别计算各个历史轨迹的缩放系数包括：

将各个所述历史轨迹投影转换到平面坐标上，根据各个历史轨迹内横坐标之间的最大差值、纵坐标之间的最大差值和所述地图平面大小，确定所述缩放系数。

进一步的，根据各个历史轨迹的作业类型，定义各个历史轨迹的权重包括：

根据所述作业类型，确定执行相应作业类型时所述农机的运动速度；

按照运动速度与权重成正比的关系，分配各个历史轨迹的权重。

进一步的，得到融合轨迹坐标集合后，还包括：

统计所述融合轨迹坐标集合中的每个坐标的出现次数，然后将出现次数小于筛选阈值的坐标清除。

进一步的，根据所述融合轨迹坐标集合，计算得到农田地图包括：

对所述融合轨迹坐标集合进行二值化和滤波操作，得到二值化地图；

根据预设的步长，在所述二值化地图中提取外部轮廓和内部轮廓，进而构建得到农田地图。

进一步的，根据预设的步长，在所述二值化地图中提取外部轮廓和内部轮廓，进而构建得到农田地图包括：

判断相邻三个坐标点构成的夹角是否小于预设角度，若小于，则将所述坐标点拟合在同一条直线上；