[发明专利]农田地图构建方法、装置、计算机终端及存储介质

权利要求书

1.一种农田地图构建方法，其特征在于，包括：

收集农机进行不同作业类型的历史轨迹以得到轨迹集合；

将所述轨迹集合投影至地图平面，并分别计算各个历史轨迹的缩放系数，根据所述缩放系数对所述各个历史轨迹进行缩放；

根据各个历史轨迹的作业类型，分配各个历史轨迹的权重，将所述轨迹集合的轨迹按照所述权重进行融合，得到融合轨迹坐标集合；

根据所述融合轨迹坐标集合，计算得到农田地图。

2.根据权利要求1所述的农田地图构建方法，其特征在于，所述收集农机不同作业类型的历史轨迹作为轨迹集合，包括：

根据不同作业类型，获取同一个农机在同一个农田所产生的多个历史轨迹；

根据所述多个历史轨迹的数据量进行排序，挑选前预设数量的历史轨迹作为所述轨迹集合。

3.根据权利要求1所述的农田地图构建方法，其特征在于，所述将所述轨迹集合投影至平面，并分别计算各个历史轨迹的缩放系数包括：

将各个所述历史轨迹投影转换到平面坐标上，根据各个历史轨迹内横坐标之间的最大差值、纵坐标之间的最大差值和所述地图平面大小，确定所述缩放系数。

4.根据权利要求1所述的农田地图构建方法，其特征在于，根据各个历史轨迹的作业类型，定义各个历史轨迹的权重包括：

根据所述作业类型，确定执行相应作业类型时所述农机的运动速度；

按照运动速度与权重成正比的关系，分配各个历史轨迹的权重。

5.根据权利要求1所述的农田地图构建方法，其特征在于，得到融合轨迹坐标集合后，还包括：

统计所述融合轨迹坐标集合中的每个坐标的出现次数，然后将出现次数小于筛选阈值的坐标清除。

6.根据权利要求1所述的农田地图构建方法，其特征在于，根据所述融合轨迹坐标集合，计算得到农田地图包括：

对所述融合轨迹坐标集合进行二值化和滤波操作，得到二值化地图；

根据预设的步长，在所述二值化地图中提取外部轮廓和内部轮廓，进而构建得到农田地图。

7.根据权利要求6所述的农田地图构建方法，其特征在于，根据预设的步长，在所述二值化地图中提取外部轮廓和内部轮廓，进而构建得到农田地图包括：

判断相邻三个坐标点构成的夹角是否小于预设角度，若小于，则将所述坐标点拟合在同一条直线上；

按照逆时针的顺序，依次遍历所有的外轮廓坐标点和内轮廓坐标点的坐标，拟合成相应的外轮廓线和内轮廓线；

将所述外轮廓线和内轮廓线组成的地图作为所述农田地图。

8.一种农田地图构建装置，其特征在于，包括：

收集模块，用于收集农机进行不同作业类型的历史轨迹以得到轨迹集合；

投影模块，用于将所述轨迹集合投影至地图平面，并分别计算各个历史轨迹的缩放系数，根据所述缩放系数对所述各个历史轨迹进行缩放；

融合模块，用于根据各个历史轨迹的作业类型，分配各个历史轨迹的权重，将所述轨迹集合的轨迹按照所述权重进行融合，得到融合轨迹坐标集合；

生成模块，根据所述融合轨迹坐标集合，计算得到农田地图。

9.一种计算机终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的农田地图构建方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的农田地图构建方法。