[发明专利]用于抽油管码放的智能辅助机械手

说明书

本发明涉及用于抽油管码放的智能辅助机械手，包括安装架，滑移安装于安装架上的移动架。本发明通过机械手来到需要被运送的抽油管上方，其向下伸出将抽油管夹持，而抽油管被夹持在两列弹性轮和一列压轮之间，与抽油管之间呈现滚动连接，压轮是可以通过电机被驱动转动，于是与抽油管之间形成滚动摩擦从而可以带动抽油管在在机械手内移动，调整其位置，因此即便是初始夹持各个抽油管的位置不一样，通过在机械手内灵活移动抽油管达到将将其两端延伸出抽油管的长度一致或者自由调节这个延伸长度，令抽油管最终被码放时，其端部可以达到对齐效果，无需后续的人工调整，人工在夹持操作时即可调节，降低后期劳动强度。

技术领域

本发明涉及抽油管码放技术领域，具体涉及用于抽油管码放的智能辅助机械手。

背景技术

抽油管一般应用于油田的机械式采油中，配合油泵放置于油井以下，再通过油泵向外抽油，其主要即是运用于针对油的输送工序中。

抽油管在生产完毕后需要对齐进行码放堆叠，码放也是针对管类部件的一种常用收集方式，其可以最大化的利用存储或者摆放的空间，但是现有技术中针对抽油管的码放存在有一定的弊端，就是机械手在抓取油管至对应的码放部位后，由于机械手抓持抽油管的部位可能存在偏差，致使相同规格的抽油管被夹持的部位不相同，而现有技术中的机械手在抓持之后就缺少在其抓持过程中对齐抓持部位进行相应的微调或者是大幅调整，导致最终被码放下去的抽油管出现端部参差不齐的现象，还需要后续对齐进行人工调整，相对来说增加了人工的劳动强度，因此需要设计一种在抓取时同时对其进行姿态进行调节的机械手以提高工作效率。

为了解决上述问题，本发明中提出了用于抽油管码放的智能辅助机械手。

发明内容

(1)要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供用于抽油管码放的智能辅助机械手，以解决上述技术问题。

(2)技术方案

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：

用于抽油管码放的智能辅助机械手，包括安装架，滑移安装于安装架上的移动架，固定安装于移动架上的升降装置，升降装置的输出端固定连接有梯形架，梯形架的底部固定安装有固定板，固定板的两端均安装有转动架，转动架的底端通过导向杆连接有夹爪，转动架上固定安装有气缸且气缸的输出端与夹爪固定连接，两个夹爪的内侧均设有一列弹性轮。

进一步地，固定板的顶部固定安装有两列喷管，喷管的喷口穿过固定板延伸至其下方，两列喷管的顶部均通过一根分流管连通。

进一步地，两列喷管的底部均朝向中部倾斜，且两列喷管的倾斜角度均相等。

进一步地，夹爪与其连接的转动架之间同步张合，夹爪相对于转动架的伸缩方向与导向杆的延伸方向相同，夹爪的正向截面呈勺状。

进一步地，弹性轮安装于夹爪内侧的中部，压轮与两列弹性轮在正视方向始终构成等腰三角形，弹性轮与抽油管之间挤压接触。

进一步地，抽油管处于水平状态时，两列弹性轮与抽油管之间的接触位置位于其水平直径所处高度的下方。

进一步地，弹性轮包括有夹持滚轮、套筒、顶杆和弹簧，夹爪开设有内腔，套筒位于夹爪的内侧，顶杆套设于套筒的内侧且其顶端与夹持滚轮固定连接，弹簧弹性支撑于夹持滚轮的底部与夹爪的内腔底部之间，夹持滚轮与抽油管滚动连接。

进一步地，导向杆包括有导向筒和滑杆，导向筒固定连接于转动架的底端，滑杆固定连接于夹爪的顶端，滑杆套设于导向筒的内部，滑杆的伸缩方向与气缸的伸缩幅度和方向始终保持一致。

进一步地，固定板的顶部固定安装有电机，电机的输出端固定连接有第一齿轮，固定板的中部安装有一列压轮，其中一个压轮上设有与第一齿轮啮合连接的第二齿轮。