[发明专利]用于抽油管码放的智能辅助机械手

权利要求书

1.用于抽油管码放的智能辅助机械手，包括安装架(1)、滑移安装于安装架(1)上的移动架(2)和固定安装于所述移动架(2)上的升降装置(3)，所述升降装置(3)的输出端固定连接有梯形架(4)，其特征在于：所述梯形架(4)的底部固定安装有固定板(5)，所述固定板(5)的两端均安装有转动架(6)，所述转动架(6)的底端通过导向杆(8)连接有夹爪(7)，所述转动架(6)上固定安装有气缸(9)且气缸(9)的输出端与夹爪(7)固定连接，两个所述夹爪(7)的内侧均设有一列弹性轮(10)。

2.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述固定板(5)的顶部固定安装有两列喷管(14)，所述喷管(14)的喷口穿过固定板(5)延伸至其下方，两列所述喷管(14)的顶部均通过一根分流管(15)连通。

3.如权利要求2所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：两列所述喷管(14)的底部均朝向中部倾斜，且两列所述喷管(14)的倾斜角度均相等。

4.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述夹爪(7)与其连接的转动架(6)之间同步张合，所述夹爪(7)相对于转动架(6)的伸缩方向与导向杆(8)的延伸方向相同，所述夹爪(7)的正向截面呈勺状。

5.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述弹性轮(10)安装于夹爪(7)内侧的中部，所述压轮(13)与两列弹性轮(10)在正视方向始终构成等腰三角形，所述弹性轮(10)与抽油管之间挤压接触。

6.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述抽油管处于水平状态时，两列所述弹性轮(10)与抽油管之间的接触位置位于其水平直径所处高度的下方。

7.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述弹性轮(10)包括有夹持滚轮(101)、套筒(102)、顶杆(103)和弹簧(104)，所述夹爪(7)开设有内腔，所述套筒(102)位于夹爪(7)的内侧，所述顶杆(103)套设于套筒(102)的内侧且其顶端与夹持滚轮(101)固定连接，所述弹簧(104)弹性支撑于夹持滚轮(101)的底部与夹爪(7)的内腔底部之间，所述夹持滚轮(101)与抽油管滚动连接。

8.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述导向杆(8)包括有导向筒(81)和滑杆(82)，所述导向筒(81)固定连接于转动架(6)的底端，所述滑杆(82)固定连接于夹爪(7)的顶端，所述滑杆(82)套设于导向筒(81)的内部，所述滑杆(82)的伸缩方向与气缸(9)的伸缩幅度和方向始终保持一致。

9.如权利要求1-8中任一项所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述固定板(5)的顶部固定安装有电机(11)，所述电机(11)的输出端固定连接有第一齿轮(12)，所述固定板(5)的中部安装有一列压轮(13)，其中一个所述压轮(13)上设有与第一齿轮(12)啮合连接的第二齿轮(131)。