[发明专利]清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统

说明书

本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，所公开的控制方法包括：控制红外接收模组接收实际红外信号；根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定与实际红外信号相对应的清洁机器人的实际所处区域，实际所处区域为多个红外光辐射区域中的一个，红外信号与红外光的种类组合相关；判断实际所处区域是否是中间带区域；在实际所处区域是中间带区域的情况下，控制清洁机器人朝向进站口移动；在实际所处区域不是中间带区域的情况下，检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离；根据实际距离和实际所处区域确定清洁机器人的实际进站路径；控制清洁机器人按照实际进站路径移动。

技术领域

本发明涉及家用智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。清洁机器人配置有清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人可以停靠在机器人停靠空间内，进而实现充电、清洗拖布、更换拖布盘等作业。

在具体的工作过程中，清洁机器人会频繁地回到清洁基站中进行相应的作业。在相关技术中，清洁机器人通过频繁地寻找清洁基站发出的召回信号，进而实现与清洁基站的进站口的对准及进站。此过程需要耗费较多的时间，进而导致清洁机器人的进站效率较低。

发明内容

本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，以解决清洁机器人的进站效率较低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本申请公开一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人与清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制方法包括：

控制所述红外接收模组接收实际红外信号；

根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；

判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；

在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述进站口移动；

在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离；

根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径；

控制所述清洁机器人按照所述实际进站路径移动。

第二方面，本申请还公开一种清洁机器人的控制装置，所述清洁机器人与清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制所述红外接收模组接收实际红外信号；

第一确定模块，用于根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；

第一判断模块，用于判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；