[发明专利]清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人与清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制方法包括：

控制所述红外接收模组接收实际红外信号；

根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；

判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；

在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述进站口移动；

在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离；

根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径；

控制所述清洁机器人按照所述实际进站路径移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述红外接收模组接收实际红外信号，包括：

控制所述清洁机器人带动所述红外接收模组转动，来实现所述红外接收模组接收所述实际红外信号。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离，包括：

控制所述清洁机器人向所述清洁基站发出第一控制指令，所述第一控制指令用于控制与所述实际所处区域对应的所述红外灯以预设间隔逐级降低发光亮度；

检测所述清洁机器人从能接收到所述实际红外信号到无法接收到所述实际红外信号对应的第一发光亮度；

依据发光亮度与照射距离之间的关系，确定与所述第一发光亮度对应的第一照射距离为所述实际距离。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述红外接收模组接收实际红外信号之后，所述控制方法还包括：

控制除与所述实际红外信号对应的所述红外灯之外的其它所述红外灯关闭。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径，包括：

在所述实际距离大于预设距离的情况下，构建所述清洁机器人的当前位置与预设位置之间的第一直线路径，所述预设位置为所述中间带区域距所述进站口的距离为所述预设距离的区域的中心；

构建所述预设位置与所述进站口之间的第二直线路径，所述实际进站路径包括所述第一直线路径和所述第二直线路径。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域，包括：

判断所述实际红外信号是否是预设红外信号，所述预设红外信号为与所述中间带区域对应的红外信号；

在所述实际红外信号是所述预设红外信号的情况下，所述实际所处区域是所述中间带区域；

在所述实际红外信号不是所述预设红外信号的情况下，所述实际所处区域不是所述中间带区域。