[发明专利]运动控制装置的控制方法、运动控制装置及输送系统在审
申请号: | 202210827003.7 | 申请日: | 2022-07-14 |
公开(公告)号: | CN115040760A | 公开(公告)日: | 2022-09-13 |
发明(设计)人: | 朱祥;其他发明人请求不公开姓名 | 申请(专利权)人: | 深圳微美机器人有限公司 |
主分类号: | A61M25/08 | 分类号: | A61M25/08;A61F2/24 |
代理公司: | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 姜晓云 |
地址: | 518048 广东省深圳市福田区梅林街*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 运动 控制 装置 方法 输送 系统 | ||
本申请涉及一种运动控制装置的控制方法、运动控制装置、输送系统、手术系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述运动控制装置包括:夹持模块,用于夹持输送装置;第一控制模块,用于接收目标控制信息,并根据所述目标控制信息生成控制运动模块的第一控制信息以及第二控制信息;驱动模块,与所述夹持模块相对固定连接,用于基于所述第一控制信息控制所述输送装置运动和根据所述第二控制信息控制所述输送装置释放目标。采用本装置和本方法能够通过运动控制装置的夹持模块夹持输送装置,不需要医生一直握持,可以保证安全性,基于所述第一控制信息控制所述输送装置运动,这样比起手动操作,更加精确,安全性更高。
技术领域
本申请涉及智能医疗技术领域,特别是涉及一种运动控制装置的控制方法、运动控制装置、输送系统、手术系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着微创伤技术的发展,越来越多的手术都采用微创伤的手段达到手术目的,例如在介入式微创手术时,需要将植入物或者是替换物输送至人体的目标位置,一般是在股动脉等开一个小孔,通过输送装置将植入物或者是替换物输送至人体的目标位置。
为了方便理解,以心脏瓣膜置换手术为例进行说明,心脏瓣膜置换手术是将人工心脏瓣膜替换损坏的瓣膜,达到治疗心脏瓣膜疾病的效果。传统的心脏瓣膜置换手术为开胸手术,对患者损伤较大。随着手术技术的发展,心脏瓣膜微创介入手术出现并发展,在股动脉开一个小孔,使用瓣膜输送装置,将心脏瓣膜输送到心脏中需要置换瓣膜的部位,通过输送装置,将瓣膜释放到目标位置,此种手术降低了患者的创伤。
然而,目前在手术过程中需要医生一直手持输送装置,以控制输送装置的运动等,手术过程长,安全性不高。
发明内容
基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种能够夹持输送装置,实现对输送装置的运动以及释放目标的自动控制,以提高安全性的运动控制装置的控制方法、运动控制装置、输送系统、手术系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
第一方面,本申请提供一种运动控制装置,所述运动控制装置包括:
夹持模块,用于夹持输送装置;
第一控制模块,用于接收目标控制信息,并根据所述目标控制信息生成控制运动模块的第一控制信息以及第二控制信息;
驱动模块,与所述夹持模块相对固定连接,用于基于所述第一控制信息控制所述输送装置运动和根据所述第二控制信息控制所述输送装置释放目标。
在其中一个实施例中,所述驱动模块包括:
旋转子模块,与所述夹持模块相对固定连接,用于基于所述第一控制信息控制所述输送装置的旋转运动;
推送子模块,与所述旋转子模块相对固定连接,用于基于所述第一控制信息控制所述输送装置的直线运动。
在其中一个实施例中,所述推送子模块包括:
主推送单元,用于控制所述输送装置的导管的直线运动;
跟随推送单元,用于根据所述主推送单元的运动,控制所述输送装置的手柄跟随所述导管做相同速度的直线运动。
在其中一个实施例中,旋转子模块包括:
主旋转单元,与所述夹持模块的第二夹持机构相对固定,且所述主旋转单元安装于所述主推送单元,所述主旋转单元用于控制所述输送装置的导管的旋转运动;
跟随旋转单元,与所述夹持模块的第一夹持机构相对固定,且所述跟随旋转单元安装于所述主旋转单元,所述跟随旋转单元用于根据所述主旋转单元的运动,控制所述输送装置的手柄跟随所述导管做相同速度的旋转运动。
在其中一个实施例中,所述夹持模块包括:
第一夹持机构,用于夹持所述输送装置的手柄;
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