[发明专利]运动控制装置的控制方法、运动控制装置及输送系统

权利要求书

1.一种运动控制装置，其特征在于，所述运动控制装置包括：

夹持模块，用于夹持输送装置；

第一控制模块，用于接收目标控制信息，并根据所述目标控制信息生成控制运动模块的第一控制信息以及第二控制信息；

驱动模块，与所述夹持模块相对固定连接，用于基于所述第一控制信息控制所述输送装置运动和根据所述第二控制信息控制所述输送装置释放目标。

2.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述驱动模块包括：

旋转子模块，与所述夹持模块相对固定连接，用于基于所述第一控制信息控制所述输送装置的旋转运动；

推送子模块，与所述旋转子模块相对固定连接，用于基于所述第一控制信息控制所述输送装置的直线运动。

3.根据权利要求2所述的运动控制装置，其特征在于，所述推送子模块包括：

主推送单元，用于控制所述输送装置的导管的直线运动；

跟随推送单元，用于根据所述主推送单元的运动，控制所述输送装置的手柄跟随所述导管做相同速度的直线运动。

4.根据权利要求3所述的运动控制装置，其特征在于，旋转子模块包括：

主旋转单元，与所述夹持模块的第二夹持机构相对固定，且所述主旋转单元安装于所述主推送单元，所述主旋转单元用于控制所述输送装置的导管的旋转运动；

跟随旋转单元，与所述夹持模块的第一夹持机构相对固定，且所述跟随旋转单元安装于所述主旋转单元，所述跟随旋转单元用于根据所述主旋转单元的运动，控制所述输送装置的手柄跟随所述导管做相同速度的旋转运动。

5.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述夹持模块包括：

第一夹持机构，用于夹持所述输送装置的手柄；

第二夹持机构，用于夹持所述输送装置的导管。

6.根据权利要求5所述的运动控制装置，其特征在于，所述夹持模块还包括控制按键，所述控制按键用于控制所述第一夹持机构的开合。

7.根据权利要求5所述的运动控制装置，其特征在于，所述第二夹持机构包括固定夹爪和移动夹爪；所述移动夹爪用于在所述导管运动时夹持所述导管，所述固定夹爪用于在所述驱动模块达到极限位置时，夹持所述导管。

8.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述运动控制装置还包括：

力感知模块，安装于所述驱动模块，用于获取目标的受力信息，并将所述受力信息反馈至所述第一控制模块，以指示所述第一控制模块将所述受力信息反馈至操作端的第二控制模块。

9.根据权利要求8所述的运动控制装置，其特征在于，所述力感知模块包括：

基座，所述基座安装于所述运动模块；

第一力感知单元，安装于所述基座上，用于获取目标的受力信息。

10.根据权利要求8所述的运动控制装置，其特征在于，所述力感知模块包括：

第二力感知单元，安装于所述夹持模块的第二夹持机构，用于获取目标的受力信息。

11.根据权利要求8至10任意一项所述的运动控制装置，其特征在于，所述力感知模块还包括：

数据处理单元，用于对所述力感知模块获取的受力信息进行预处理，并将预处理后的受力信息反馈至所述第一控制模块。

12.根据权利要求11所述的运动控制装置，其特征在于，所述力感知模块还包括：

保护单元，用于检测所述受力信息是否超过受力阈值，且在所述受力信息超过受力阈值时，输出报警信息至所述第一控制模块，以指示所述第一控制模块控制所述运动模块控制所述输送装置至安全区域。