[发明专利]用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质。方法包括：确定待安装物品的安装位置；确定待安装物品与安装位置之间的相隔距离；根据相隔距离确定轴臂组件的目标位置；根据目标位置确定轴臂组件的运动参数；控制轴臂组件根据运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置。通过上述技术方案，基于待安装物品与安装位置之间的相隔距离确定轴臂组件的目标位置，以控制轴臂组件根据确定的运动参数执行相应的操作，使得作业设备可以实现自动化安装，且更加快速准确地将待安装物品运送至目标位置。

技术领域

本申请涉及高空作业领域，具体涉及一种用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质。

背景技术

随着建筑规模的扩大和建筑结构复杂性的增加，在高空进行安装作业的需求日益上升。但高空安装物在安装过程中很容易发生脱落、倾斜等风险，所以高空安装属于劳动密集型和精确作业型工作。在现有技术中，自动化安装设备由于机械手重量大、工作范围有限，仅适用于低空搬运和安装。而在复杂的高空作业环境中，由于自动化安装技术缺陷，不仅不能安装大质量安装产品且无法准确控制安装操作，往往需要借助人工操作，不能实现独立安装操作。从而导致施工进度缓慢、作业精度低，还容易造成人身伤亡事故。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质。为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于轴臂组件的控制方法，应用于作业设备，控制方法包括：

确定待安装物品的安装位置；

确定待安装物品与安装位置之间的相隔距离；

根据相隔距离确定轴臂组件的目标位置；

根据目标位置确定轴臂组件的运动参数；

控制轴臂组件根据运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置。

在本申请的实施例中，根据相隔距离确定轴臂组件的目标位置包括：在相隔距离大于预设阈值的情况下，确定轴臂组件的目标位置为第一预设位置，其中，第一预设位置与安装之间的间隔距离小于或等于预设阈值；在相隔距离小于或等于预设阈值的情况下，确定轴臂组件的目标位置为安装位置。

在本申请的实施例中，作业设备的臂架包括多个轴臂组件，多个轴臂组件包括第一轴臂组件和第二轴臂组件，方法还包括：在相隔距离大于预设阈值的情况下，确定每个第一轴臂组件的运动参数，并控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置；在相隔距离小于或等于预设阈值的情况下，确定每个第二轴臂组件的运动参数，并控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置。

在本申请的实施例中，控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置包括：根据第二轴臂组件的臂长、与作业设备的车体所在直线之间的夹角、摆动角度和旋转角度，以及安装位置在第一坐标系中的三维空间坐标和第二轴臂组件在第一坐标系X、Y、Z轴上的旋转角度构建第二轴臂组件的运动模型；根据第二轴臂组件的运动模型分别控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置。

在本申请的实施例中，在相隔距离大于预设阈值的情况下，确定第一轴臂组件的目标位置为第一预设位置；控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置包括：根据第一轴臂组件的臂长、回转角度、与作业设备的车体所在直线之间的夹角、伸缩长度以及第一预设位置在第二坐标系中的坐标位置构建第一轴臂组件的运动模型；根据第一轴臂组件的运动模型分别控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至第一预设位置。