[发明专利]用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质

权利要求书

1.一种用于轴臂组件的控制方法，其特征在于，应用于作业设备，所述控制方法包括：

确定待安装物品的安装位置；

确定所述待安装物品与所述安装位置之间的相隔距离；

根据所述相隔距离确定所述轴臂组件的目标位置；

根据所述目标位置确定所述轴臂组件的运动参数；

控制所述轴臂组件根据所述运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的用于轴臂组件的控制方法，其特征在于，所述根据所述相隔距离确定所述轴臂组件的目标位置包括：

在所述相隔距离大于预设阈值的情况下，确定所述轴臂组件的目标位置为第一预设位置，其中，所述第一预设位置与所述安装之间的间隔距离小于或等于所述预设阈值；

在所述相隔距离小于或等于预设阈值的情况下，确定所述轴臂组件的目标位置为所述安装位置。

3.根据权利要求1所述的用于轴臂组件的控制方法，其特征在于，所述作业设备的臂架包括多个轴臂组件，所述多个轴臂组件包括第一轴臂组件和第二轴臂组件，所述方法还包括：

在所述相隔距离大于预设阈值的情况下，确定每个第一轴臂组件的运动参数，并控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置；

在所述相隔距离小于或等于所述预设阈值的情况下，确定每个第二轴臂组件的运动参数，并控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的用于轴臂组件的控制方法，其特征在于，控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置包括：

根据所述第二轴臂组件的臂长、与所述作业设备的车体所在直线之间的夹角、摆动角度和旋转角度，以及所述安装位置在第一坐标系中的三维空间坐标和所述第二轴臂组件在所述第一坐标系X、Y、Z轴上的旋转角度构建所述第二轴臂组件的运动模型；

根据所述第二轴臂组件的运动模型分别控制每个第二轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置。

5.根据权利要求3所述的用于轴臂组件的控制方法，其特征在于，在所述相隔距离大于预设阈值的情况下，确定所述第一轴臂组件的目标位置为第一预设位置；

控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述目标位置包括：

根据所述第一轴臂组件的臂长、回转角度、与所述作业设备的车体所在直线之间的夹角、伸缩长度以及所述第一预设位置在第二坐标系中的坐标位置构建所述第一轴臂组件的运动模型；

根据所述第一轴臂组件的运动模型分别控制每个第一轴臂组件根据对应的运动参数执行相应的操作以将所述待安装物品运送至所述第一预设位置。

6.根据权利要求1所述的用于轴臂组件的控制方法，其特征在于，所述作业设备的臂架包括多个轴臂组件，针对每个轴臂组件设置有对应的传感器，所述根据所述目标位置确定所述轴臂组件的运动参数包括：

通过每个轴臂组件对应的传感器确定每个轴臂组件的当前位置；

针对每个轴臂组件，根据所述当前位置和与所述轴臂组件对应的标定位置确定所述轴臂组件的位置误差值；

根据每个轴臂组件的当前位置和所述目标位置确定每个轴臂组件的目标移动距离；

根据每个轴臂组件的位置误差值和所述目标移动距离确定每个轴臂组件的运动参数。

7.根据权利要求6所述的用于轴臂组件的控制方法，其特征在于，所述运动参数至少包括运动速度和运动时间，所述根据每个轴臂组件的位置误差值和所述目标移动距离确定每个轴臂组件的运动参数：

获取数据表，所述数据表包括与每个轴臂组件对应的多个参数组，其中，每个参数组中包括在特定的控制电流下所述轴臂组件的运动速度；

针对每个轴臂组件，确定与所述轴臂组件的目标移动距离匹配度最高的最优参数组；

针对每个轴臂组件，根据所述位置误差值对所述最优参数组中包括的参数进行调整，以确定每个轴臂组件的运动参数。