[发明专利]基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置

说明书

本发明提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置，涉及三维地图构建技术领域。本发明通过获取目标区域的边界的二维位置及高程信息，并获取基础路线的轨迹信息及高程信息；再基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；并在使用时，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线和可变路线，令所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新，最终使得无需利用激光雷达、视觉传感器等设备就可构建并更新三维地图，满足无人驾驶车辆进行作业和运输的需求。

技术领域

本发明涉及三维地图构建技术领域，具体涉及一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

在露天煤矿的无人驾驶场景中，三维地图的构建十分重要，是无人驾驶车辆进行作业和运输的前提。

但现有的露天煤矿下的无人驾驶大多聚焦在土石方剥离运输环节，具体方案大多是依赖激光雷达、视觉传感器等进行实时的感知以确定行驶区域并保证行驶安全。

但上述方案无法适用于采煤运输作业环节，其原因是在采煤作业区域范围内，煤对激光雷达的反射强度低，使得激光雷达的感知能力失效，同时采煤区域的大量煤灰使得路面、挡墙等通过视觉的方式很难实现场景的分割和识别，且由于随着采装设备作业，会使得作业区域的实际边界发生改变，因此还需要对作业区域的三维地图进行及时更新，进而导致在采煤运输环节，适用传统的方式进行三维地图的构建及更新存在困难。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，解决了在采煤运输环节，适用传统的方式进行三维地图的构建及更新存在困难的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，该方法包括：

获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息，

获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息；

基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；

基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线；

基于无人驾驶车辆的实时状态、与所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界，通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶的可变路线；

其中，所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新。

进一步的，对所述三维地图的边界进行更新包括：对三维地图的位置信息以及高程信息进行更新。

进一步的，所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界包括：所述无人驾驶车辆的包围盒与所述三维地图的边界相交。

进一步的，所述边界的二维位置信息、所述边界的高程信息、所述基础路线的轨迹信息以及所述基础路线的高程信息，均通过具有定位功能的运动装置获取。

进一步的，所述基础路线包括部分所述固定路线或全部所述固定路线；

且所述固定路线包括无人驾驶车辆从采煤作业区域入口到待装位的至少部分行驶路线。