[发明专利]基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置

权利要求书

1.一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，该方法包括：

获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息，

获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息；

基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；

基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线；

基于无人驾驶车辆的实时状态、与所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界，通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶的可变路线；

其中，所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新。

2.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，对所述三维地图的边界进行更新包括：对三维地图的位置信息以及高程信息进行更新。

3.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界包括：所述无人驾驶车辆的包围盒与所述三维地图的边界相交。

4.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，所述边界的二维位置信息、所述边界的高程信息、所述基础路线的轨迹信息以及所述基础路线的高程信息，均通过具有定位功能的运动装置获取。

5.如权利要求4所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，所述基础路线包括部分所述固定路线或全部所述固定路线；

且所述固定路线包括无人驾驶车辆从采煤作业区域入口到待装位的至少部分行驶路线。

6.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，该方法还包括：

具有定位功能的运动装置在三维地图内行驶时，基于所述具有定位功能的运动装置的高程信息对三维地图内部的高程信息进行实时更新。

7.如权利要求4或6的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，所述具有定位功能的运动装置为具有GPS定位功能的无人驾驶车辆。

8.一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的装置，其特征在于，该装置包括：

边界信息获取模块，用于获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息；

基础路线信息获取模块，用于获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息；

高程差值模块，用于基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；

固定路线确定模块，用于基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线；

可变路线确定模块，用于基于无人驾驶车辆的实时状态、与所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界，通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶的可变路线；

其中，所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界；

地图更新模块，用于当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于基于无人驾驶车辆构建三维地图的的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法。