[发明专利]一种自动上料方法和装置及自动上料检测设备

说明书

本申请涉及一种自动上料方法和装置及自动上料检测设备，其中，自动上料方法包括以下步骤：S1、获取板材的图像信息；S2、判断是否有预定朝向的板材；S3、若是，则获取预定朝向的板材的位移参数；S4、基于其中一个预定朝向的板材的位移参数，拾取并放置于目标位置；S5、待上一个预定朝向的板材放置于目标位置后，返回步骤S2；S6、当没有预定朝向的板材时，发送控制指令，控制板材抖动，并返回步骤S1。本申请通过获取板材的图像信息，识别是否有预定朝向的板材；若有，获取预定朝向板材的位移参数，将所有预定朝向板材放置于目标位置；若无，控制板材抖动，通过抖动使板材翻面，然后再返回重新开始执行以上步骤；从而形成高效的自动上料作业。

技术领域

本申请及PCB板生产的加工领域，尤其是涉及一种自动上料装置和方法及自动上料检测设备。

背景技术

在PCB板生产行业，通常需要在PCB板的生产过程中或者生产完成后进行质量检测。对于大的PCB板，堆放起来较为方便，通常是以堆放整齐的姿态进行收纳或打包；在进行质量检测前，通常只需要从堆放整齐的PCB板中拾取，然后采用机械人进行抓取并放置或运送到检测区进行检测即可。但对于小的PCB板，不便于堆放整齐，即使以统一姿态堆放整齐后，也容易倒塌；因此，为了节约包装成本，通常采用袋装的形式收纳。在对小的PCB板进行检测时，需要先将PCB板以统一的姿态堆放整齐，然后采用机械人进行抓取，较为浪费时间，效率低下。

发明内容

为了提高PCB板的检测效率，本申请提供一种自动上料方法和装置及自动上料检测设备。

第一方面，本申请提供的一种自动上料方法采用如下技术方案：

一种自动上料方法包括以下步骤：

S1、获取板材的图像信息；

S2、判断是否有预定朝向的板材；

S3、若是，则获取预定朝向的板材的位移参数；

S4、基于其中一个预定朝向的板材的位移参数，拾取并放置于目标位置；

S5、待上一个预定朝向的板材放置于目标位置后，返回步骤S2；

S6、当没有预定朝向的板材时，发送控制指令，控制板材抖动，并返回步骤S1。

通过采用上述技术方案，通过获取板材的图像信息，识别是否有预定朝向的板材；若有，获取预定朝向板材的位移参数，将所有预定朝向板材放置于目标位置；若无，控制板材抖动，通过抖动使板材翻面，然后再返回重新开始执行以上步骤；从而形成高效的自动上料作业。

可选的，所述步骤S3中的位移参数包括移动参数。

通过采用上述技术方案，通过获取预定朝向板材的移动参数，便于将预定朝向的板材移动至目标位置。

可选的，所述步骤S3中的位移参数还包括转动参数。

通过采用上述技术方案，通过获取预定朝向板材的转动参数，便于矫正预定朝向的板材，使预定朝向的板材与目标位置对齐。

可选的，当有多个目标位置时，所述步骤S4还包括：

S41、判断目标位置是否全部放置完毕，若否，执行步骤S5；

S42、若是，发送控制指令，暂停拾取。

通过采用上述技术方案，通过获取预定朝向板材的转动参数，便于矫正预定朝向的板材，使预定朝向的板材与目标位置对齐。

可选的，所述步骤S5还包括判断步骤：基于步骤S1获取的图像信息，对拾取的预定朝向板材进行计数，判断预定朝向的板材是否全部放置完毕。

通过采用上述技术方案，通过一次图像获取，对图像中预定朝向的板材进行计数，直至图像中的预定朝向板材抓取完成，便于判断是否存在可拾取的预定朝向的板材。

可选的，所述步骤S5还包括判断步骤：返回步骤S1重新获取板材图像，判断预定朝向的板材是否全部放置完毕。