[发明专利]一种自动上料方法和装置及自动上料检测设备

权利要求书

1.一种自动上料方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取板材的图像信息；

S2、判断是否有预定朝向的板材；

S3、若是，则获取预定朝向的板材的位移参数；

S4、基于其中一个预定朝向的板材的位移参数，拾取并放置于目标位置；

S5、待上一个预定朝向的板材放置于目标位置后，返回步骤S2；

S6、当没有预定朝向的板材时，发送控制指令，控制板材抖动，并返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的自动上料方法，其特征在于，所述步骤S3中的位移参数包括移动参数。

3.根据权利要求2所述的自动上料方法，其特征在于，所述步骤S3中的位移参数还包括转动参数。

4.根据权利要求1所述的自动上料方法，其特征在于，当有多个目标位置时，所述步骤S4还包括：

S41、判断目标位置是否全部放置完毕，若否，执行步骤S5；

S42、若是，发送控制指令，暂停拾取。

5.根据权利要求1所述的自动上料方法，其特征在于，所述步骤S5还包括判断步骤：

基于步骤S1获取的图像信息，对拾取的预定朝向板材进行计数，判断预定朝向的板材是否全部放置完毕。

6.根据权利要求1所述的自动上料方法，其特征在于，所述步骤S5还包括判断步骤：

返回步骤S1重新获取板材图像，判断预定朝向的板材是否全部放置完毕。

7.根据权利要求1所述的自动上料方法，其特征在于，预设有预定朝向板材的数量的第一阈值，所述步骤S6还包括：

当预定朝向的板材数量低于第一阈值时，控制板材抖动，并返回步骤S1重新获取图像，直至预定朝向的板材数量达到或超出第一阈值时，再往下执行步骤S3。

8.根据权利要求1或7所述的自动上料方法，其特征在于，预设有板材抖动次数的第二阈值，所述步骤S6还包括：

当上一次抓取预定朝向的板材(完成后，抖动次数达到第二阈值时，预定朝向的板材数量仍然低于第一阈值时，停止抖动。

9.一种自动上料装置(2)，其特征在于，包括：

机座(21)，具有目标位置；

抖料机构(22)，安装于所述机座(21)上，包括抖动电机(221)和连接于所述抖动电机(221)的抖料盘(222)，所述抖料盘(222)用于承载一个或多个板材(1)，所述抖动电机(221)驱动所述抖料盘(222)抖动以使所述板材(1)翻面；

拾取机构(23)，安装于所述机座(21)上，包括机器人(231)和连接于机器人(231)的拾取部(232)，所述拾取部(232)用于拾取所述预定朝向的板材(1)，所述机器人(231)用于带动所述拾取部(232)将所述预定朝向的板材(1)摆放于所述目标位置；以及，

视觉识别机构(24)，安装于所述机座(21)上，包括图像获取部件(241)和连接于所述图像获取部件(241)的视觉处理模块，所述图像获取部件(241)用于获取所述抖料盘(222)中的板材(1)图像信息，所述图像信息包括预定朝向的板材(1)的数量和预定朝向的板材(1)的初始位置。

10.一种自动检测设备，其特征在于，包括：

运送装置(3)，沿着运送装置(3)的运输方向依次具有上料区(31)、检测区(32)和卸料区(33)，所述运送装置(3)包括承载件(34)和运送机构(35)，所述承载件(34)上具有供板材(1)放置的放置位；

如权利要求9所述的自动上料装置(2)，靠近所述上料区(31)，将预定朝向的板材(1)放入到达所述上料区(31)的所述承载件(34)上的放置位；

检测装置(4)，靠近所述检测区(32)，用于检测到达所述检测区(32)的板材(1)质量；

收纳装置，靠近所述卸料区(33)，具有相互隔开的收纳盒(61)，用于分类收纳所述板材(1)；以及，

卸料装置(5)，靠近所述卸料区(33)，用于拾取到达所述卸料区(33)的所述板材(1)并将所述板材(1)放置于所述收纳盒(61)内。