[发明专利]车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别匝道区域的至少一辆目标车辆的车辆信息和车道信息；判断车辆是否满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件；如果车辆不满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件，则根据车辆信息和/或车道信息计算车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，并根据时机控制车辆进行匝道通行。本申请可以在当前无法满足安全汇入汇出匝道的条件时，根据车辆信息和/或车道信息，选择加速、减速或延迟换道的时机，以提升通行效率和换道成功率。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着智能网联汽车的发展，智能驾驶的能力也越来越强，近年来，已有不少的车辆配置了高速公路导航辅助驾驶功能，基于导航和高精度定位可以实现高速公路自动换道、自动上下匝道等功能，但是在当前的匝道自动汇入汇出中，在目标车道有干扰车辆时会存在换道效率和成功率低的问题。

相关技术中，可以基于车联网、高精地图等手段，实时获取主路车流状态，进而在车辆汇入或汇出前，将车辆的汇入汇出与主路车流形成排序问题，从而根据排序判断是否可以控制车辆实现自动汇入汇出，而当主路车流量较大时，可以进行风险提醒，便于用户接管车辆，提高车辆汇入汇出的成功率。

然而，相关技术中忽略了主路车流的变化性，使得汇入汇出策略可能不适用于变化后的主路车流状态，从而导致汇入汇出失败，存在较大的安全隐患，且智能化水平较低，需要进行接管转换，从而降低了上下匝道的同行效率，有待改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中将匝道汇入问题转化为车辆排序问题，导致汇入汇出成功率较低，且存在较大的安全隐患，智能化水平较低的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的匝道通行方法，包括以下步骤：识别匝道区域的至少一辆目标车辆的车辆信息和车道信息；判断所述车辆是否满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件；以及如果所述车辆不满足所述预设安全汇入匝道的条件或者所述预设安全汇出匝道的条件，则根据所述车辆信息和/或车道信息计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，并根据所述时机控制所述车辆进行匝道通行。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在当前无法满足安全汇入汇出匝道的条件时，根据车辆信息和/或车道信息，选择加速、减速或延迟换道的时机，以提升通行效率和换道成功率。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件包括所述车辆的自动驾驶系统已激活、所述车辆开启导航并有设置有目的地、所述车辆处于电子围栏内、导航前方进入匝道或从匝道汇入主路、当前在匝道侧车道或匝道中靠近主路侧车道中的至少一项。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过预设安全汇入汇出匝道条件，使得当前车辆在满足预设条件时可以实现自动驾驶，从而减轻用户的驾驶负担。

可选地，在本申请的一个实施例中，在计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机之前，还包括：检测所述至少一辆目标车辆的实际类别，其中，所述实际类别包括运动类别和静止类别；根据所述实际类别匹配用于计算所述时机的计算策略。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据匝道附近车辆的实际状态，进行相应的策略计算，从而提高车辆汇入汇出匝道的成功率。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述车辆信息和/或车道信息计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，包括：根据所述车辆信息和/或车道信息计算当前位置到匝道的实际距离；结合目标车辆的运动状态及和所述车辆之间的相对速度，根据所述实际距离预测加速、减速或换道的执行结果，确定所述时机。