[发明专利]车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的匝道通行方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别匝道区域的至少一辆目标车辆的车辆信息和车道信息；

判断所述车辆是否满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件；以及

如果所述车辆不满足所述预设安全汇入匝道的条件或者所述预设安全汇出匝道的条件，则根据所述车辆信息和/或车道信息计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，并根据所述时机控制所述车辆进行匝道通行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件包括所述车辆的自动驾驶系统已激活、所述车辆开启导航并有设置有目的地、所述车辆处于电子围栏内、导航前方进入匝道或从匝道汇入主路、当前在匝道侧车道或匝道中靠近主路侧车道中的至少一项。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机之前，还包括：

检测所述至少一辆目标车辆的实际类别，其中，所述实际类别包括运动类别和静止类别；

根据所述实际类别匹配用于计算所述时机的计算策略。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息和/或车道信息计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，包括：

根据所述车辆信息和/或车道信息计算当前位置到匝道的实际距离；

结合目标车辆的运动状态及和所述车辆之间的相对速度，根据所述实际距离预测加速、减速或换道的执行结果，确定所述时机。

5.一种车辆的匝道通行装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别匝道区域的至少一辆目标车辆的车辆信息和车道信息；

判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件；以及

控制模块，用于在所述车辆不满足所述预设安全汇入匝道的条件或者所述预设安全汇出匝道的条件时，根据所述车辆信息和/或车道信息计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，并根据所述时机控制所述车辆进行匝道通行。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件包括所述车辆的自动驾驶系统已激活、所述车辆开启导航并有设置有目的地、所述车辆处于电子围栏内、导航前方进入匝道或从匝道汇入主路、当前在匝道侧车道或匝道中靠近主路侧车道中的至少一项。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

检测模块，用于检测所述至少一辆目标车辆的实际类别，其中，所述实际类别包括运动类别和静止类别；

计算模块，用于根据所述实际类别匹配用于计算所述时机的计算策略。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

计算单元，用于根据所述车辆信息和/或车道信息计算当前位置到匝道的实际距离；

预测单元，用于结合目标车辆的运动状态及和所述车辆之间的相对速度，根据所述实际距离预测加速、减速或换道的执行结果，确定所述时机。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的匝道通行方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的匝道通行方法。