[发明专利]一种遥控铲运机及其控制方法

说明书

本发明提供了一种遥控铲运机及其控制方法，其包括：车体、用于与车载控制器进行信息交互的第一控制器、视频采集系统、客户端天线、多个AP基站、网络控制系统、遥控座椅，第一控制器、视频采集系统、客户端天线均安装在车体上，第一控制器与车载控制器连接，视频采集系统、客户端天线均与第一控制器连接，多个AP基站、遥控座椅均与网络控制系统连接，客户端天线与多个AP基站无线连接。遥控驾驶铲运机进行工作，同时在安全区域可以正常人工驾驶操控，在危险区出矿时遥控驾驶给司机提供一个安全、舒适的工作环境，便于对残矿进行回收。视频采集系统用于对车辆进行实时监控，保证车辆始终处于安全运行的闭环控制中。

技术领域

本发明涉及遥控驾驶技术领域，尤其涉及一种遥控铲运机及其控制方法。

背景技术

矿山井下采矿场，采用回采爆破从拉槽一端的切割天井开始，扩井排爆破结束，向凿岩道后退式回采爆破。爆破后铲运机从出矿穿脉进入凿岩道出矿，在爆破的前几排内，铲运机几乎能将爆破的矿石出干净，但随着爆破持续进行，采危险区面积越来越大，根据爆破落矿情况，很多矿石都被抛掷到了较远的危险区里。出于人身安全考虑，人工驾驶铲运机的驾驶室眉线不能进入危险区作业，只能铲出铲臂能铲到范围的矿石，更远处的矿石只能靠自重溜到能铲出的区域。由于矿石自然安息角的原因，最终有一部分矿石留在危险区里不能铲出，从而在采场底部形成永久损失。随着爆破和出矿的进行，人工驾驶铲运机铲不到的堆积留在危险区的矿石将越来越多，造成矿产资源浪费。

据初步测算和统计，该采矿方法出于安全考虑，类似危险区域矿石无法回收造成的平均矿石损失率为8％左右。按照开采生产规模8000t/d来计算，每年损失矿石20余万吨。每年因为矿石残留在危险区而不能铲出，一方面降低了资源回采率，造成资源的损失，对矿山的经济效益有一定的影响；另一方面这些残留在危险区的矿石对后期的充填质量形成一定程度的影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种遥控铲运机及其控制方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种遥控铲运机，其包括：车体、用于与车载控制器进行信息交互的第一控制器、视频采集系统、客户端天线、多个AP基站、网络控制系统、遥控座椅，所述第一控制器、所述视频采集系统、所述客户端天线均安装在所述车体上，所述第一控制器与车载控制器连接，所述视频采集系统、所述客户端天线均与所述第一控制器连接，多个所述AP基站、所述遥控座椅均与所述网络控制系统连接，所述客户端天线与多个所述AP基站无线连接。

采用本发明技术方案的有益效果是：遥控驾驶铲运机进行工作，同时在安全区域可以正常人工驾驶操控，在危险区出矿时遥控驾驶给司机提供一个安全、舒适的工作环境，便于对残矿进行回收。视频采集系统用于对车辆进行实时监控，保证车辆始终处于安全运行的闭环控制中。

进一步地，所述车体包括：铲斗、前车架、铰接部件、驾驶室、后车架，所述铲斗与所述前车架的一端连接，所述铰接部件的一端与所述前车架的另一端连接，所述驾驶室的一端与所述铰接部件的另一端连接，所述后车架与所述驾驶室的另一端连接。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：车体结构的设计，便于铲运机进行采矿工作，提高铲运机的稳定性以及可靠性。

进一步地，所述第一控制器以及所述客户端天线均安装在所述后车架上，所述第一控制器位于所述后车架的前部右侧，所述客户端天线位于所述后车架的后部。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：第一控制器用于读取车辆原控制器信息显示车辆相关数据、车辆报警信息及车辆远程视频显示信息等，实现对车辆的实时遥控和监视。

进一步地，所述视频采集系统包括：前视摄像头、左前视摄像头、右前视摄像头、后视摄像头，所述前视摄像头安装在所述铰接部件的中部，所述左前视摄像头安装在所述后车架的前部左侧，所述右前视摄像头安装在所述前车架的右侧，所述后视摄像头安装在所述后车架的中部，所述前视摄像头、左前视摄像头、右前视摄像头以及后视摄像头均与所述第一控制器连接。