[发明专利]自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序

说明书

本发明提供可以使作业车辆在作业区域外的道路上不阻碍其他车辆的行驶地进行自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。行驶处理部(111)使作业车辆(10)在田地外的道路(Ra)上按照目标路径(R1)进行自动行驶。检测处理部(122)检测道路(Ra)上的作业车辆(10)的后续车(30)。在检测出后续车(30)的情况下，判定处理部(214)判定作业车辆(10)是否阻碍后续车(30)的行驶。在判定为作业车辆(10)阻碍后续车(30)的行驶的情况下，避让处理部(216)使作业车辆(10)避让至规定的避让区域(Rb)。

技术领域

本发明涉及使作业车辆自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。

背景技术

近年来，因农业机械的自动化技术的进步，导入了一边在田地内进行自动行驶一边进行作业的作业车辆。以往，提出了上述作业车辆能够在多个田地中进行自动行驶和作业的技术(例如参照专利文献1)。例如，在专利文献1中公开了一种系统，对连结多个田地的农道等道路是否是作业车辆可以自动行驶的路径进行判定，在该路径是不可以进行自动行驶的路径的情况下，对作业车辆的自动行驶进行限制。

专利文献1：日本特开2021－029218号公报

这里，存在作业车辆在公路等一般车辆可以行驶的道路上行驶而在田地间移动的情况。因此，例如，若行驶速度被设定为低速的作业车辆在公路上行驶，则有可能阻碍在该作业车辆之后的其他一般车辆的行驶。即，在现有技术中，产生当作业车辆在作业区域(例如田地)外的道路上进行自动行驶的情况下该作业车辆阻碍其他车辆的行驶的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能够使作业车辆在作业区域外的道路上不阻碍其他车辆的行驶地进行自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。

在本发明的自动行驶方法中，执行：使作业车辆在作业区域外的道路上按照目标路径进行自动行驶；检测上述道路上的上述作业车辆的后续车；在检测出上述后续车的情况下，判定上述作业车辆是否阻碍上述后续车的行驶；以及在判定为上述作业车辆阻碍上述后续车的行驶的情况下，使上述作业车辆避让至规定的避让区域。

本发明的自动行驶系统是具备行驶处理部、检测处理部、判定处理部和避让处理部的系统。上述行驶处理部使作业车辆在作业区域外的道路上按照目标路径进行自动行驶。上述检测处理部检测上述道路上的上述作业车辆的后续车。在检测出上述后续车的情况下，上述判定处理部判定上述作业车辆是否阻碍上述后续车的行驶。在判定为上述作业车辆阻碍上述后续车的行驶的情况下，上述避让处理部使上述作业车辆避让至规定的避让区域。

本发明的自动行驶程序是一种程序，用于使1个或多个处理器执行：使作业车辆在作业区域外的道路上按照目标路径进行自动行驶；检测上述道路上的上述作业车辆的后续车；在检测出上述后续车的情况下，判定上述作业车辆是否阻碍上述后续车的行驶；以及在判定为上述作业车辆阻碍上述后续车的行驶的情况下，使上述作业车辆避让至规定的避让区域。

根据本发明，可提供能够使作业车辆在作业区域外的道路上不阻碍其他车辆的行驶地进行自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的自动行驶系统的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式的作业车辆的一例的外观图。

图3是表示本发明的实施方式的作业车辆的目标路径的一例的图。

图4是表示显示于本发明的实施方式的操作终端的设定画面的一例的图。

图5是表示显示于本发明的实施方式的操作终端的操作画面的一例的图。

图6A是表示本发明的实施方式的作业车辆的避让行驶的一例的图。

图6B是表示本发明的实施方式的作业车辆的避让行驶的一例的图。