[发明专利]自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序

权利要求书

1.一种自动行驶方法，其特征在于，执行：

使作业车辆在作业区域外的道路上按照目标路径进行自动行驶；

检测所述道路上的所述作业车辆的后续车；

在检测出所述后续车的情况下，判定所述作业车辆是否阻碍所述后续车的行驶；以及

在判定为所述作业车辆阻碍所述后续车的行驶的情况下，使所述作业车辆避让至规定的避让区域。

2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

在判定为所述作业车辆阻碍所述后续车的行驶的情况下，搜索所述避让区域。

3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，

基于预先登记的地图信息来搜索所述避让区域。

4.根据权利要求2或3所述的自动行驶方法，其特征在于，

基于所述作业车辆的车宽、以及装配于所述作业车辆的作业机的横向宽度中的至少任一者，来搜索所述避让区域。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

基于所述后续车的行驶速度、以及所述后续车与所述作业车辆之间的距离中的至少任一者，来判定所述作业车辆是否阻碍所述后续车的行驶。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在检测出所述避让区域的情况下，生成使所述作业车辆避让的避让路径。

7.根据权利要求6所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述避让路径包括从所述目标路径延续至所述避让区域内的第1路径、所述避让区域内的第2路径、以及从所述避让区域内延续至所述目标路径的第3路径。

8.根据权利要求7所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述第1路径和所述第3路径分别包括转弯路径，

所述转弯路径基于所述作业车辆的行驶速度以及转弯半径来进行设定。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

基于所述避让区域内的障碍物的检测结果，来判定是否能够使所述作业车辆进入所述避让区域内，

在判定为能够使所述作业车辆进入所述避让区域内的情况下，使所述作业车辆避让至所述避让区域。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在检测出所述避让区域内的障碍物的情况下，不使所述作业车辆避让至所述避让区域。

11.根据权利要求1～10中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在使所述作业车辆避让至所述避让区域的情况下，报告表示所述作业车辆进行避让行驶的特定信息。

12.根据权利要求1～11中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述作业车辆避让至所述避让区域之后，当判定为所述作业车辆不再阻碍所述后续车的行驶的情况下，使所述作业车辆从所述避让区域返回行驶至所述目标路径。

13.一种自动行驶系统，其特征在于，具备：

行驶处理部，其使作业车辆在作业区域外的道路上按照目标路径进行自动行驶；

检测处理部，其检测所述道路上的所述作业车辆的后续车；

判定处理部，在检测出所述后续车的情况下，该判定处理部判定所述作业车辆是否阻碍所述后续车的行驶；以及

避让处理部，在判定为所述作业车辆阻碍所述后续车的行驶的情况下，该避让处理部使所述作业车辆避让至规定的避让区域。

14.一种自动行驶程序，其特征在于，

用于使1个或多个处理器执行：

使作业车辆在作业区域外的道路上按照目标路径进行自动行驶；

检测所述道路上的所述作业车辆的后续车；

在检测出所述后续车的情况下，判定所述作业车辆是否阻碍所述后续车的行驶；以及

在判定为所述作业车辆阻碍所述后续车的行驶的情况下，使所述作业车辆避让至规定的避让区域。