[发明专利]用于焊接对称板材的免示教智能焊接专机及控制方法

说明书

本发明公开了用于焊接对称板材的免示教智能焊接专机及控制方法，涉及自动焊接技术领域。本发明包括地轨、若干可沿地轨滑动的横梁、两把焊枪，横梁上固定安装有Y向直线模组，Y向直线模组上安装有两根Z向直线模组；两把焊枪分别安装在两根Z向直线模组上；横梁的下方放置有钢构件，钢构件的上表面均匀排列有若干待焊接的板材，Z向直线模组的下端安装有用于探测板材位置的感应光电。本发明通过在地轨上安装有可沿地轨滑动的横梁，横梁上固定安装有直线模组，直线模组上安装焊枪和感应光电，系统根据钢构件尺寸信息、板材尺寸信息，同时结合感应光电探测的位置信息控制焊枪移动，精准定位板材的焊缝位置，实现免人工示教自动焊接。

技术领域

本发明属于自动焊接技术领域，特别是涉及用于焊接对称板材的免示教智能焊接专机及控制方法。

背景技术

檩托板是连接檩条和钢架梁的连接板，檩托可用角钢和钢板做成，其通常为对称结构。设置檩托的目的是为了防止檩条端部截面的扭转，以增强其整体稳定性。在钢架梁的生产过程中，需要将檩托板焊接在钢架梁上的对应位置。

现有檩托板与钢架梁的焊接通常采用人工焊接的方式，但是人工焊接存在以下不足：

首先，人工焊接受到操作人员的技能水平的影响，技能有好有差，导致焊缝宽窄不一，还经常出现咬边情况，产品质量不稳定；

其次，人工焊接的效率较低，难以满足产能目标的需求；

最后，人工焊接作业作为特种作业，焊接产生的废烟废气将危害焊工的身体健康。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于焊接对称板材的免示教智能焊接专机，通过在地轨上安装有可沿地轨滑动的横梁，横梁上固定安装有直线模组，横梁下放置有钢构件和待焊接的板材；直线模组上安装两把焊枪和用于探测板材位置的感应光电，直线模组根据感应光电探测的位置信息带动焊枪移动，实现免人工示教自动焊接，解决了现有人工焊接质量不稳定、效率较低且危害焊工身体健康的问题。本发明的另一个目的在于提供一种用于焊接对称板材的免示教智能焊接专机的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为用于焊接对称板材的免示教智能焊接专机，包括地轨、若干可沿地轨滑动的横梁和两把用于从对称板材的两侧同时焊接的焊枪，所述地轨通过若干支柱架起。所述横梁的下方放置有若干钢构件，所述钢构件的上表面沿轴向均匀排列有若干待与钢构件焊接的板材，所述Z向直线模组的下端安装有用于探测板材位置的感应光电；所述板材采用对称结构，所述钢构件与地轨平行设置。所述横梁上固定安装有Y向直线模组，所述Y向直线模组上安装有两根Z向直线模组。两把所述焊枪分别安装在两根Z向直线模组的下端。

作为本发明的一种优选技术方案，所述地轨的上表面安装有若干导轨，所述导轨上配合有滑板；所述滑板的上表面固定安装有驱动电机，所述地轨的上表面固定安装有齿条，所述驱动电机的输出轴穿过滑板并固定连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合，实现驱动滑板沿导轨滑动。

作为本发明的一种优选技术方案，若干所述横梁的一端与滑板的上表面固定连接，实现横梁随滑板沿导轨滑动，所述横梁主体位于地轨的一侧，使得横梁下方的三面均为开放区域，便于将钢构件放置在横梁下方。

作为本发明的一种优选技术方案，所述Z向直线模组的下端固定安装有调整焊枪角度以适应不同角度焊缝的旋转电机，所述焊枪与旋转电机的转轴固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转电机带动焊枪的转动方向与钢构件的轴向相同。

作为本发明的一种优选技术方案，所述感应光电固定安装在旋转电机的转轴上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述感应光电包括第一感应光电和第二感应光电，所述第一感应光电用于探测钢构件的端面，所述第二感应光电用于探测板材在钢构件上的位置。