[发明专利]分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法

说明书

本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱控制模式；遥控器检测模式中若遥控器紧急摁钮触发则会进入紧急，未触发则会继续检测遥控器控制模式切换拨杆位置；若拨杆处于向上挡位则会进入独立指令转换模块控制模式，向下挡位则会进入遥控器控制模式。本发明通过设定分体式飞行汽车的四种控制模式及其优先级，防止了由分体式构型引起的多操纵输入决策控制冲突。

技术领域

本发明属于飞行汽车技术领域，具体涉及一种分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法。

背景技术

分体式飞行汽车作为一种新型交通工具，其座舱与底盘机构或飞行器结合不仅可以地面上的常规行驶，而且可以实现垂直起降与飞行功能。当分体式飞行汽车在地面上行驶遇到拥堵状况或路面工况较差时，座舱可以脱离底盘机构与飞行器结合，直接飞行到达目的地，从而节省了路程时间并可以缓解路面拥堵问题。相比于一体式飞行汽车，分体式结构的飞行汽车在处于飞行状态时可以与底盘分离，从而实现了飞行部重量的降低以及整体气动外形的优化，提升其在空中的飞行灵活性以及续航时间。

然而，采用分体式结构则需要底盘机构在与座舱分离后拥有完全自主行驶的能力和二者结合后拥有人机共驾的能力。具体来说，这种结构需要底盘机构自主行驶到某一指定位置后等待飞行器将座舱送达并与座舱进行挂载，并在随后的行驶过程中可以进行人驾或自主行驶。此外，当底盘与座舱分离时，还需要一种远程操控的模式以保证其在无法完全自主驾驶的情况下能够通过人为操纵正常运行。这种需求在底盘初期开发与调试过程中尤为明显。总而言之，飞行汽车分体式的结构导致了底盘无论是在开发阶段、调试还是正常运行阶段均面临着多种操纵输入冲突的问题，所以需要一种多操纵输入决策控制方案来协调这些操纵输入来保证分体式飞行汽车能够实现其既定功能。

目前，最合适实现以上需求的底盘结构为线控底盘。线控底盘用电信号的形式来取代传统底盘中的部分机械、液压或气动等形式的连接，大大提升了底盘的可控能力，但随之而来的问题是可靠性的下降。这主要是由于线控底盘作为新兴产业，行业标准模糊，各类产品质量参差不齐，例如底盘整体架构、各类零部件以及最重要的安全系统不能得到保障。同时，分体式飞行汽车的底盘与座舱分离的结构以及多操纵输入的需求更加剧了线控底盘发生故障的风险。因此，这种方案在协调多种操纵输入的同时，还需要保证底盘在开发、调试与正常行驶过程中的行驶安全。

由于分体式飞行汽车的构型较为新颖，现阶段大多数多操纵输入控制决策方案大多是针对无人驾驶车辆的线控底盘。

中云智车科技有限公司提出了一种无人车线控底盘安全接管系统。该系统包括驱动接管模块、转向接管模块、制动接管模块和遥控器；驱动接管模块、转向接管模块和制动接管模块分别接收无人车上装下发的信号，根据信号判断驱动、转向和制动系统是否需要进入接管状态，此外，可通过遥控器向上述模块发出接管信号，对驱动、转向和制动系统进行主动接管，驱动接管模块、转向接管模块和制动接管模块分别向算法信号处理单元发出接管信号，算法信号处理单元计算出使能信号实际输出。本发明能够在面临行驶过程中的突发情况时进行主动和被动接管，充分保障车辆的行驶安全。

该技术存在以下缺点：

1.无法针对分体式飞行汽车座舱能与线控底盘分离这种构型进行多操纵输入决策控制。

2.遥控接管车辆仅用于紧急情况下保证车辆行驶安全，无法在线控底盘自主行驶能力缺失的情况下对车辆底盘的一些算法进行开发调试，例如制动防抱死算法等。

发明内容

针对现有存在的问题，本发明提供了一种分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法：